Appunti di Tecnologie per l'automazione e la robotica

Appunti sul programma dettagliato di Robotica 1) Caratteristiche generali dei sistemi di controllo a. Caratteristiche funzionali b. Errori c. Scelta dei componenti 2) Introduzione ai sistemi di controllo a. Caratteristiche statistiche i. In serie ii. In parallelo iii. Sistemi di soccorso b. Affidabilità c. Grandezze considerate i. Grado di affidamento ii. Probabilità di guasto iii. Tempo di vita medio 3) Motore elettrico alimentato in corrente continua a. Statore b. Rotore c. Coppia motrice d. Statore come spira e. Effetti collaterali i. Somma dei campi magnetici ii. Saturazione di B iii. Scintillio 4) Messa in equazione a. Equazioni i. Osservazioni b. Moto riduttore c. Equazione complessiva dell’asse del motore d. Condizione di funzionamento del motore come trasformatore e. Sistema a blocchi del motore 5) Modalità di controllo dei motori a. Motore con eccitazione costante controllato sulla tensione di armatura b. Motore con eccitazione costante controllato sulla corrente di armatura c. Motore con corrente d’armatura costante controllato sulla tensione di eccitazione d. Motore con tensione di armatura costante controllato sulla tensione di eccitazione e. Motore con eccitazione in serie f. Motore con eccitazione in parallelo g. Altre considerazioni sul motore in corrente continua 6) Altri motori a. Motori brushless i. Fenomeni induttivi b. Sviluppo di coppia c. Circuito equivalente d. Controllo dei motori in corrente alternata e. Motori passo-passo f. Altre considerazioni sui motori passo-passo i. Equilibrio dinamico ii. Caratteristiche meccaniche iii. Dispositivi di pilotaggio 7) Motori elettrici in corrente alternata a. Realizzazione b. Altre considerazioni sui motori in corrente continua 8) Interfacce di potenza – Amplificatori elettronici di potenza a. Convertitore c.c. – Chopper b. Modalità di controllo i. PWM ii. PFM iii. PRM c. Realizzazione circuitale – soluzione piu realistiche d. Tiristori (SCR) i. Circuito di pilotaggio 9) Dispositivi di potenza – Rettificatori a. Rettificatore a semplice semionda b. Rettificatore a doppia semionda c. Rettificatore a doppia semionda con trasformatore a presa intermedia i. Carico resistivo e induttivo d. Rettificatore a ponte semicontrollato e. Circuiti di innesco per SCR f. Chopper monodirezionale a SCR 10) Invertitore (Inverter) a. Inverter a ponte b. Inverter parallelo c. Inverter parallelo con truttura push-pull d. Riduzione del contenuto armonico e. Controllo in ampiezza della tensione di uscita dell’inverter 11) Trasduttori a. Trasduttore di posizione: Potenziometro i. Valutazione del datasheet ii. Potenziometro non lineare iii. Parametri caratteristici di un potenziometro 1. Linearità e conformità 2. Risoluzione e granulosità 3. Potenza dissipabile 4. Rumore 5. Effetto di carico