Appunti Tecnologie per l'automazione e la robotica - 2/3

Tecnologie per l'automazione e la robotica Parte 2

Motori passo-passo (stepper) Motori AC induzione trifase Campo magnetico rotante Confronti motore a collettore Convertitori elettrici di potenza Booster Chopper Buck e Boost Tiristori - S.C.R. TRIAC e GTO

Tecnologie per l’automazione e la robotica Parte 2 Motori passo-passo (stepper) Motori AC induzione trifase Campo magnetico rotante Confronti motore a collettore Convertitori elettrici di potenza Booster Chopper Buck e Boost Tiristori - S.C.R. TRIAC e GTO

Motore passo-passo (stepper)

Cos'è: motore elettrico alimentato in corrente continua pilotato con segnali elettronici.

Piccolini: controllati con massima precisione la posizione angolare del motore.

Scopo: mantenere fermo l'albero in una posizione di equilibrio.

3 tipologie: magneti permanenti, riluttante variabile, ibrido.

Statore: statori di lamierini per contrastare la dinansione con correnti parassite.

Riluttanza variabile

Riluttanza variabile: rotore ferromagnetico magnetizzabile delle bobine per il fenomeno della riluttanza variazione magnetica che crea dei poli magnetici indotti due denti che si allineano con i denti dello statore. L'attrae della statore. Tanti rotore e denti statura la bobina eccitata attira a sé c'è denti più vicini.

Ibrido

Ibrido: rotore: corpo di acciaio dentato affiancate continua spesso su un nucleo magnetico parallelo nell'anno du rotazione=> i due rotori sono sfalsate una con poco l'altra e una del sud.

Ruote: sono formate da una di una cassa cilindrica col denti dell'albero.

Es: rotore con 50 denti, statore con 48 risolti verso ecstato. Solo in una coppia di bobine opposte e denti di statore si attraggono esattamente su quelli statorici. Le altre coppie sono sfalsate di 1/2, 2/3 del passo dei denti. Rotazione campo mag. dello statore cambia continuo il rotore ruota invece solo di 1,8°.

I denti della polarità nord dello statore sono attratti dai denti della polarità sud del rotore, mentre i denti della polarità sud dello stature si trovano nell'esatta posizione che il rotore di essere respinti, sono in corrispondena delle onde di rotore.

360/50.4 = 1,8 ferri dentati rotore rotore solenoidi alimentati stazionati.

Schema principio alimentazione mas peri.

Full step e half step

• Full step (on e chaze / two phase)
• Half step → stesso passo, più coppia, più consumi

Es. magneti permanenti.

• Motore brushless pole step. D'hanno li step per completare lo rotazione del rotore

Paso grande = 90' (sono di configurazione).

Coppia elevata perché i campi B sono ortogonali.

• Half step: diminuire il passo, rende espor le precisione

Si crea uno step intermedio dove ho tutte e 2 le bobine alimentate.

Paso: 45'.

Coppia non costante.

Metto insieme full step one e two-phase che hanno coppie erogate differenti.

Step interleaved.

Alimentatori

Alimentatori.

• Unipolari (2 avvolgimenti per fase)
• Bipolari (1 avvolgimento in cui i scone in entrambi i versi)

Coppie statiche e residuali

Coppie statiche e residuali.

• Residua: massima coppia che si può sviluppare nella fase successiva (perché è più che altro static.)
• Statica (mantenimento o tenuta): massima coppia che si può applicare al motore alimentato ma fermo, senza moto ruotare

Comportamento dinamico su passo singolo

Comportamento dinamico su passo singolo.

• Oscillazioni: sovraelongazioni attorno al punto di equilibrio (come un pendolo) a causa di una coppia accelerata (se si alimenta la fase successiva nel momento è differenza energia, si vede la perdita di sincronismo); accel. devono qualit? e fase. commutazioni e basse

Comportamento in rotazione continua

Comportamento in rotazione continua: coppia erogata Cm = Cr.

• Ruotare in modo continuo => all'incrocio delle fasi (45') (per passi sfalsati di 90') alimentare l'altra fase (e dove Cm=Cr)

Schema principio riluttanza lisa

Schema principio rilutanda lisa.

Passo rotore: 60°.

Passo statore: 25°.

>) Passo motore: 15°.

Si accoppia il materiale ferromag. (che si polarizza) nella zona a maggior pendenza con le fasi acciutate (facendo il movi(len)to più piccolo possibile).

Motore AC induzione trifase asincrono

Motore AC induzione trifase asincrono struttura rotore e statore campo mag. al traferro onda stazionaria sist. equilibrio trifase campo mag. rotante scorrimento e caratteristica coppia-velocità proprietà coppia avviamento reostatico punti di equilibrio A e B - zona A funzionamento regolato controllo tensione controllo frequenza controllo tensione e frequenza.

SCR

SCR utilizzo (cont. elevate) struttura caratteristiche (corr. holding) conduzione e interdizione (+ gra