Appunti Tecnologie per l'automazione e la robotica - 2/3

Tecnologie per l’automazione e la robotica

Parte 2

Motori passo-passo e motori AC

• Motori passo-passo (stepper)
• Motori AC induzione trifase
• Campo magnetico rotante
• Confronti motore a collettore

Convertitori elettrici di potenza

• Convertitori elettrici di potenza
• Booster
• Chopper
• BUCK e BOOST
• Tiristori – S.C.R.
• TRIAC e GTO

Tecnologie per l’automazione e la robotica

Parte 2

Motori passo-passo e motori AC

• Motori passo-passo (stepper)
• Motori AC induzione trifase
• Campo magnetico rotante
• Confronti motore a collettore

Convertitori elettrici di potenza

• Convertitori elettrici di potenza
• Booster
• Chopper
• BUCK e BOOST
• Tiristori – S.C.R.
• TRIAC e GTO

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Motore passo-passo (stepper)

Cosa è: motore elettrico in corrente continua pilotato con sequenza elettronica.

Particolarità: controllare con massimo precisione la posizione angolare del motore.

Scopo: muovere piano lavoro in macchine automatiche da esposizione.

3 tipologie

• Magnete permanente
• Riluttanza variabile
• Ibrido

Statore: strati di lamierino per contrastare la dissipazione con campi parassite.

Riluttanza variabile: rotore ferromagnetico, magnetizzate delle bobine per gli allineamenti alla polarità. Nei motori passo-passo la coppia si determina disallineamento del campo generato dai denti del rotore con le polarità dello statore. Ogni rotore deve essere calcolato per fare in modo che deviazioni tra bobina accettata accada a parole più vicino.

Ibrido: rotore: gabbia di rotore dentata e affacciata catchappa continua, tempo minima rispetto a magnetico parallela all'asse di rotazione di sole coppie posizionate ma con poco spazio e una gola sola.

Nota: solo rotore senza move oscillate col dento dentato labra.

Dim: rotore con 50 denti, innatore con 48 statore. Solo in uno coppie di bobine opposte e denti di statore si effacciano esattamente su quelli di statore. Le rimanenti coppie sono separate di 1, 2 e 3 dele rami dei denti.

Polarizzazione campo mag. dello statiore cambia con 90° il rotore ruota invece solo di 1,8°.

I denti delle polarità nero dello statore sono attratti dai denti della polarità 180° del rotore. Motore spostati 1,8°. I denti della polarità sud dello statore si trovano nell'esatta posizione crede il serviente di essere respinti (pavor incontro nucleatare delle code di rotore).

[Diagram with labels: nord-sud]

Schema principio

Allineatori:

• 1. FULL STEP => stesso passo, più coppia, più consumi
• 2. HALF STEP

Magneti permanenti-modulazione armonica FULL STEP: mi danno la step più compatibile con rotazione dei rotori

Passo grande → geom.

Coppia elevata perché i campi B sono ortogonali

HALF-STEP: diminuire il passo, saccateplicare la precisione

Paso: US

Coppia non costante

Step intermezzo

Allineatori

• Unipolari (2 avvolgimenti per fase)
• Bipolari

Coppia statica e residua

• Residua: massima coppia che si può ottenere per bloccare (per il ciclo c.o. moto).
• Statica (rottenero o tenura): massima coppia che si può applicare al motore accelleramento nel senso rotetto.

Comportamento dinamico su passo singolo

• Oscillazioni: sovreteomporti in attrito per più cattivo equilibrio (come una pressione a causa di un caminetto coinvolto).

Comportamento in rotazione continua

Coppia eggua:

Em = El

Bloccare in modo continuo

Schema principio ritaratura VAR.

• Passo rotore: 60°
• Passo statore: 25°
• Passo motore: 15°
• Si alzare il vettore perpolini (così si poltrizza) nella zona a 90°, ruotandolo quel tanto alimentare (facendo il movimento più piccolo possibile).

Asincrono

• Sbrotorna roroe e sartore
• Campo mag. al trarerro
• Ondo smalorara
• Sist. equilibrato trfase
• Capo mul. potnane
• Scorrimento e caratteristica coppia-velocità
• Proprietà coppia
• Avviamento redasotico
• Punti di equilibrio A e B - zona a funzionomento a regime
• Controllo tonsione
• Comtrollo