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D
Da cosa dipende l'ordine di un sistema dinamico? Dal numero di variabili di stato del sistema
Data una tensione di armatura costante, aumentando la coppia motrice come varia la velocità
angolare? Diminuisce.
Data una traiettoria avente forma romboidale, quale fra le seguenti tecniche di controllo deve essere
scelta? Linearizzazione ingresso-uscita con B piccolo
Dato un encoder assoluto con 4 bit ed un encoder incrementale con 4 bit, quale dei due presente la
migliore risoluzione di misura? Hanno ola stessa risoluzione
Dato un uniciclo a guida differenziale, da cosa dipende la velocità angolare (o di sterzo) omega? Dalla
lunghezza di interesse fra le due ruote
Dato una funzione d’anello con g=0, per ridurre l’errore in regime permanente è necessario: aumentare
il guadagno statico e aggiungere un polo all’origine
Di quale proprietà gode un sistema lineare? Sempre della sovrapposizione degli effetti
E
È possibile ridurre l’ampiezza della sovraelongazione di uscita, aumentando: la costante derivativa Kd
G
Gli encoder incrementali sono in grado di rilevare il verso di rotazione in senso orario? Si, quando la
traccia A anticipa la traccia B
I
I poli di un sistema di trasferimento di un motore controllato in velocità angolare sono: Entrambi reali e
negativi
I sistemi fisici possono essere classificati come anticipativi? No mai
Il controllo del moto basato sull’approssimazione lineare è di tipo: proporzionale
Il controllo del moto riceve in ingresso: la velocità desiderata di trazione e di sterzo
Il convertitore dc/Dc, è una tipologia di amplificatore di potenza che: converte l’ampiezza di una
tensione continua in un’altra di diversa ampiezza.
Il diagramma di Bode associato al monomio G(s)=1\s^g con g=2, è una retta: con pendenza -40dB/dec
Il diagramma di Bode di un sistema puramente derivativo e di tipo 1, introduce: un anticipo di fase pari
a 90 gradi
Il diagramma di Bode relativo alla fase di un binomio associato ad un sistema di primo ordine: è
costante e pari a -90 gradi
Il guadagno statico della funzione di trasferimento è pari: al rapporto fra l’uscita permanente e l’ingresso
costante
Il modello cinematico di un veicolo è stato ottenuto ponendo l’ipotesi di: contatto di puro rotolamento
Il modello cinematico differisce da un modello dinamico? Si, perché nel modello cinematico gli ingressi
sono coppie cinematiche
Il modulo di Bode della funzione di sensitività complementare possiede: un andamento passa-basso
Il modulo di Bode della funzione di sensitività semplice possiede: un andamento di tipo passa-alto
Il motore in corrente continua controllato sulla tensione di armatura può essere applicato a: sistemi di
bassa potenza
Il vincolo anolonomo consente di avere relazioni algebriche fra le variabili? Si ma solo per le variabili
differenziali
In generale, la tecnica di approssimazione lineare è: lineare a tempo variante
In quale campo del messaggio è contenuto l’indirizzo del nodo? Arbitration field
In quale delle seguenti tecniche di controllo non è possibile controllare la velocità di sterzo?
Approssimazione lineare
In quale tipo di trasduttore è presente un convertitore RDC? Resolver
In regime permanente, la posizione del punto di lavoro è fortemente dipendente: da entrambe le
rette/dalla retta caratteristica coppia velocità
In un processo avente una risposta in frequenza di tipo passa basso, l’errore a regime permanente: può
diventare nullo solo con la componente integrativa
L
L’angolo di sterzo di un biciclo può essere pari a 180°? No
L’azione della componente Kd nel controllore PID compensa: l’errore predetto negli istanti di tempo
successivi a t (futuro)
L’encoder rotativo è: un trasduttore di posizione
L’errore a regime permanente può essere annullato in un motore a corrente continua? Si solo in
presenza della componente integrativa
L’errore a regime permanente tende a zero, quando: il sistema è di tipo uno
L’errore di deriva è maggiore quando il veicolo si muove su: un asfalto bagnato
L’errore di deriva può essere compensato: con sensori esterocettivi
La condizione di integrabilità è soddisfatta per: vincoli olonomi.
La condizione di stabilità asintotica dipende dallo stato di equilibrio scelto? No
La dinamica dell’errore di inseguimento è descritta da una relazione: lineare a tempo variante
La dinamica dell’errore di inseguimento è descritta da: lineare a tempo variante
La funzione associata alla risposta in frequenza è: pari
La funzione di riferimento G(s) possiede un’azione derivatrice se: il monomio s^g, possiede g minore di
zero
La funzione di sensitività complementare dovrebbe avere: modulo pari a uno alle basse frequenze
La funzione di sensitività complementare non relaziona: il riferimento di controllo W con l’errore e
La funzione di sensitività complementare permette di attenuare: i disturbi di misura
La funzione di sensitività semplice non relaziona: il riferimento di controllo W con l’uscita Y
La localizzazione odometrica è impiegata in presenza di: encoder incrementali
La localizzazione odometrica è soggetta da: problemi di deriva
La matrice G che caratterizza il modello cinematico di un veicolo dipende da: sia dalla posa che dalla
velocità del veicolo./dalla posa
La modulazione PWM, è una tecnica di: modulazione del segnale fornito dall’amplificatore di potenza
La pendenza della retta caratteristica coppia-velocità dipende da: Rapporto fra costante K e resistenza di
armatura.
La pendenza della retta di carico dipende da: Coefficiente di attrito viscoso
La presenza dell’azione derivativa consente di: aumentare il valore di guadagno kp solo in anello chiuso
La risposta a regime permanente di un sistema del primo ordine: il suo valore dipende dalla costante di
tempo T
La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso esponenziale tende: a zero
se l’ingresso è in funzione degli zeri della funzione di trasferimento del sistema.
La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso sinusoidale possiede: la
stessa pulsazione del segnale di ingresso
La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile: non dipende dallo stato iniziale
La risposta in frequenza è associata al sistema avente: funzione di trasferimento nel dominio della
pulsazione omega non negativa
La stabilità asintotica dipende dall’entità della sollecitazione in ingresso al sistema? No
La stabilità semplice dipende dall’entità della sollecitazione in ingresso al sistema? No
La stabilità semplice implica la stabilità asintotica? No
Le cave di un motore sono presenti: sul rotore
Le espansioni polari di un motore sono presenti: sullo statore
N
Nell’amplificatore di potenza, all’aumentare del tempo di TON, la tensione di armatura media:
aumenta
Nella taratura in un anello aperto, il parametro T è: il tempo transitorio che è inversamente proporzionale
alla larghezza di banda
Nella tecnica della linearizzazione di ingresso-uscita, scegliendo B prossimo allo zero, si ottiene: un
amento delle accelerazioni e decelerazioni, ma solo locale / approssimazione lineare
Nella tecnica di taratura ad anello aperto, all’aumentare del tempo di transitorio T: diminuisce il
guadagno proporzionale. τ
Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la costante di tempo integrativa è pari a: il triplo della
costante di ritardo tau
Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la pulsazione omega è: inversamente proporzionale al tempo di
ritardo della risposta
P
Per aumentare la banda di funzionamento di un motore a corrente continua è necessario: aumentare sia
la costante proporzionale che derivativa/ aumentare la costante derivativa
Per quale tecnica di taratura si deve applicare un ingresso a gradino? Tecnica di taratura ad anello
aperto
Per quali valori di Kp, le curve di Nyquist circondano il punto -1 per un motore controllato in
velocità? Nessuna delle precedenti
Per sistemi con poli complessi coniugati, la stabilità asintotica è garantita per: coefficienti di
smorzamento positivi
Q
Qual è il bit con il quale un nodo comincia a trasmettere un messaggio sul BUS? SOF
Quale dei seguenti dati non può essere inviato su una rete CAN? Un dato avente 12 bit
Qual è il nome di codifica all’interno degli encoder assoluti? Gray
Qual è il numero di coordinate che servono per individuare la posa di un veicolo su un piano? 3
Qual è il valore di Kp desiderato in un anello chiuso, secondo le tecniche di Ziegler e Nichols? Metà del
valore di Kp critico se il controllore è solo di tipo proporzionale
Qual è il valore di posizione angolare fornito da un encoder incrementale in condizioni statiche?
Nessuna delle precedenti
Qual è l’ordine di trasmissione dei campi all’interno del DATA frame? Nessuna delle precedenti
Qual è l’ordine di un sistema composta da un condensatore, un resistore ed un induttore? Ordine pari a
2
Qual è la funzione della Cyclic Redundancy Field? La diagnostica degli errori di trasmissione
Qual è la minima variazione in termini binari fra due misure di posizione negli encoder assoluti? Un
bit
Quale dei seguenti benefici non sono ottenuti riducendo la resistenza di armatura: riduzione del tempo
di risposta transitoria
Quale dei seguenti componenti non appartiene ad un motore elettrico in corrente continua: pettine
Quale dei seguenti dispositivi è meno idoneo a misurare la velocità angolare? Encoder assoluto
Quale dei seguenti encoder è preferibile usare per misurare la posizione angolare di un motore?
Encoder assoluto
Quale dei seguenti modelli è in grado di ruotare intorno al proprio asse verticale con velocità di
trazione v pari a zero? L’uniciclo
Quale dei seguenti motori consente di sviluppare potenze più elevate? Motore ad eccitazione
indipendente
Quale dei seguenti parametri influenza maggiormente la risposta transitoria del motore elettrico?
Coefficiente di inerzia meccanica
Quale dei seguenti svantaggi è legato alla taratura ad anello aperto? Taratura dei parametri di controllo è
poco accurata.
Quale dei seguenti vincoli garantisce la completa controllabilità del veicolo anolonomo
Quale delle seguenti è una condizione necessaria e sufficiente secondo Routh? Nessuna delle precedenti
è corretta
Quale delle seguenti tecniche di controllo non consente l’inversione del moto di un veicolo?
Approssimazione lineare
Quale delle s
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