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Domande e risposte
La funzione associata alla risposta in frequenza è: - Nessuna delle precedenti
La funzione di sensitività complementare dovrebbe avere: - modulo pari a uno alle basse frequenze
La funzione di sensitività complementare non relaziona: - il riferimento di controllo W con l'errore e
La funzione di sensitività complementare permette di attenuare: - qualsiasi disturbo
La funzione di sensitività semplice non relaziona: - il riferimento di controllo W con l'uscita Y
La funzione di trasferimento G(s) possiede un'azione derivatrice se: - il monomio s^g, possiede g minore di zero
La localizzazione odometrica è impiegata in presenza di: - Encoder incrementali
La localizzazione odometrica è soggetta da: - problemi di deriva, ma solo con le tecnica di integrazione di Eulero
La matrice G che caratterizza il modello cinematico di un veicolo dipende da: - sia della posa che della velocità del veicolo
Pagina 1Foglio1
La modulazione PWM,
È una tecnica di: - Modulazione della corrente di armatura del motore La pendenza della retta caratteristica coppia-velocità dipende da - Rapporto fra costante K e resistenza di armatura La pendenza della retta di carico dipende da – costante K La presenza dell'azione derivativa consente di: - Aumentare il valore del guadagno kp La risposta a regime permanente di un sistema del primo ordine: - Il suo valore dipende dalla costante di tempo T La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso esponenziale tende: - a zero se l'ingresso è in funzione degli autovalori del sistema La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso sinusoidale possiede: - la stessa pulsazione del segnale di ingresso La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile: - non dipende dallo stato iniziale La risposta in frequenza è associata al sistema avente: - funzione di trasferimento nel dominio della pulsazioneomega non negativa
La stabilità asintotica dipende dall'entità della sollecitazione in ingresso al sistema? - No
La stabilità semplice dipende dall'entità della sollecitazione in ingresso al sistema? - Si
La stabilità semplice implica la stabilità asintotica? - No
Le cave di un motore sono presenti: - Sul rotore
Le espansioni polari di un motore sono presenti: - Sullo statore
Nell'amplificatore di potenza, all'aumentare del tempo di TON, la tensione di armatura media: - aumenta
Nella taratura in anello aperto, il parametro T è: - il tempo del transitorio che è direttamente proporzionale alla largezza di banda
Nella tecnica della linearizzazione ingresso-uscita, scegliendo un punto B prossimo allo zero, si ottiene: - Il veicolo non è in grado di invertire la direzione del moto
Nella tecnica di taratura ad anello aperto, all'aumentare del tempo di transitorio T: - Diminuisce il guadagno proporzionale
tecnica di taratura ad anello aperto, la costante di tempo integrativa τ è pari a: - Il triplo della costante di ritardo τ Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la pulsazione ω è: - direttamente proporzionale al tempo di ritardo della risposta Per aumentare la banda di funzionamento di un motore a corrente continua è necessario: - Aumentare la costante proporzionale Per quale tecnica di taratura si deve applicare un ingresso a gradino? - Tecnica di taratura ad anello aperto Per quali valori di Kp, le curve di Nyquist circondano il punto -1 per un motore controllato in velocità? - Nessuna Per sistemi con poli complessi coniugati, la stabilità asintotica è garantita per: - Coefficienti di smorzamento positivi Quanti sono gli ingressi per il controllo basato sull'approssimazione lineare? - 2 Qual è l'ordine di un sistema composto da un condensatore, un resistore ed un induttore? - Ordine pari a due Qual è ilnome di codifica all'interno degli encoder assoluti? - Gray
Qual'è il numero di coordinate servono per individurare la posa di un veicolo su un piano? - 3
Qual'è il valore di Kp desiderato in anello chiuso, secondo le tecniche di Ziegler e Nichols? - Sempre metà del valore di Kp critico
Qual'è il valore di posizione angolare fornito da un encoder incrementale in condizioni statiche? - Nessuna delle precedenti
Qual'è la minima variazione in termini binari fra due misure di posizione negli encoder assoluti? - 12 bit
Quale dei seguenti benefinici non sono ottenuti riducendo la resitenza di armatura: - Riduzione del tempo di risposta transitoria
Quale dei seguenti componenti non appartiene ad un motore elettrico in corrente continua: - pettine
Quale dei seguenti dispositivi è meno idoneo a misurare la velocità angolare? - Generatore tachimetrico in corrente continua
Quale dei seguenti encoder è preferibile usare per
ordineQuale dei seguenti modelli è in grado di ruotare intorno al proprio asse verticale con velocità di trazione v pari a zero? - l'unicicloQuale dei seguenti motori consente di sviluppare potenze più elevate? - Motore ad eccitazione indipendenteQuale dei seguenti parametri influenza maggiormente la risposta transitoria del motore elettrico? - Coefficiente di inerzia meccanicaQuale dei seguenti svantaggi è legato alla taratura ad anello aperto? - Sistema posto al limite di stabilitàQuale dei seguenti vincoli garantisce la completa controllabilità del veicolo? - anolonomoQuale delle due seguenti tecniche di taratura deve essere applicata solo se il sistema da controllare è stabile? - Taratura ad anello chiusoQuale delle seguenti è una condizione necessaria e sufficiente secondo Routh? - Tutti i coefficienti del polinomio caratteristico devono possedere il medesimo ordinebatteriaQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un accelerometro? - AccelerazioneQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un giroscopio? - Velocità angolareQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un sensore di temperatura? - TemperaturaQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un sensore di pressione? - PressioneQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un sensore di luminosità? - LuminositàQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un sensore di umidità? - UmiditàQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un sensore di distanza? - DistanzaQuale fra queste grandezze fisiche è misurata da un sensore di velocità? - Velocitàanello chiusoQuale fra questi è un sistema di controllo di basso livello - Unità di governoQuale tecnica di taratura dei parametri del PID può essere usata per un motore a corrente continua? - tar anello chiusoQuale valore assume la fase finale del diagramma di Bode di un motore in cui si desidera controllare la velocità angolare - -90 gradiQuale valore assume la pendenza finale del diagramma di Bode di un motore in cui si desidera controllare la velocità? - -40 dB/decQuali delle seguenti azioni di controllo può non essere usato per un motore a corrente continua controllato in velocità? - Tutte le tre componenti devono essere usateQuali fra le seguenti traiettorie è più adatto ad inseguire un controllore basato sull'approssimazione lineare? - CircolareQuali fra le tecniche di taratura consente di ottenere un controllo più robusto in termini di stabilità? - Taratura ad anello chiusoanello chiuso
Quando conviene avere un valore elevato di pulsazione di attraversamento? - In entrambe le funzioni
Quando gli errori e1, e2, e3 sono tutti pari a zero, le velocità di trazione e di sterzo sono: - pari alla velocità desiderata
Quanti poli possiede la funione di trasferimento di un motore controllato in posizione angolare? - 2
Quanti poli possiede la funzione di trasferimento di un motore controllato in velocità angolare? - 2
Quanto vale la preodicità di misura di un encoder assoluto? - Un angolo giro
Quanto vale la risoluzione di un encoder assoluto costituito da 6 tracce? - 1/64 di un angolo giro
Riducendo il tempo di campionamento, le prestazioni del sistema di controllo – Peggiorano
Se i coefficienti del polinomio caratteristico possiedono lo stesso segno, allora si può affermare che: - Un sistema di secondo ordine è stabile asintoticamente
Se la coppia motrice e la velocità angolare hanno segno opposto, il motore si
comporta come:- Trasformatore di potenza meccanica in potenza elettrica
- Non asintoticamente stabile
essere ottenuto: - Abbassando il valore della corrente di armatura
Un buon rendimento di un motore elettrico controllato mediante tensione di armatura deve essere: - sempre compreso
Un controllore di velocità di un motore in corrente continua: - Deve avere tutte le tre componenti del regolatore PID
Un dispositivo detto "chopper" è: - Un convertitore dc/dc monodirezionale
Un encoder incrementale avente 3 bit, possiede una risoluzione pari a: - 45
Un modello descritto da equazioni algebriche è – passivo
Un motore in corrente continua con tensione di eccitazione costante è un sistema: - Completamente lineare
Un motore in corrente continua è un sistema: - Nessuna
Un processo asintoticamente stabile può avere un controllore in cui: - è assente la componente derivativa
Un regolatore PD non è in grado di: - Stabilizzare il sistema per Kp elevati
Un regolatore PID deve sempre avere: - La costante Proporzionale P e almeno una fra la
stema descritto da una funzione di trasferimento che possiede una derivativa P e un'integrativa I è:<p>Un sistema descritto da una funzione di trasferimento che possiede una costante di tempo T associata ad un polo è: - asintoticamente stabile se la costante di tempo T è positiva</p>
Un sistema di controllo di posizione di un motore a corrente continua è un sistema asintoticamente stabile.
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