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X
(4)
1 +
+
= ineuciale
ma
Vogliamo sistema
accelerazione vebeue
calcolare nel neu se
non
della dinamica è valiba lo
secombo quali
,
il mincipio , goute
se
sempre è
non
e
beus continuare incipio
includere affinché secondo
il nel
ande
possa usave
a
vigeimento
di
sistema .
incuziale
non
*
(H)
X =(t)
VH y(t)y
+ +
= =(t)
Xd() yo/t(y
(0) + +
= Polisson
bi
balle formule
b wx()
Vlt)
Quindi Vol + +
dewivamber di nuous :
Il X(f)* (t)
y(t)y +
aH) +
=
= G0(t)
for ( 20 () Yo() yolt(y
+ +
= =
G
2(t)z)t))
(t)
wX(x )
a) q( wxk))
y(t(y)
) +
( )
+ +
/
+ + +
+ + + =
= vi /
+
=
l'accelevatione
Possiamo scrivere come : [i
=
wxy)
wxy(t) wxk(t))
wX(V
alt) go/t) a(t) )
( +
+ / +
+
+ +
=
semplificante : w(t)Xk(H) wX(wXk(t))
go() 2w(t)xy(t)
a(H)
aH +
+
+ +
= trascinamento cavolis
a a
/
a(t) a)
(t)
a(H) +
a +
- -
=
Da le I ma
feduiamo gifurie
qui gouse son
malt) mac)
(t)
malt) ma +
-
= -
↑
folze
veue
Evere e
mal e
trascinamento coriolis
= Xh)(t))
wix() wx(wit)
Etrascinamento-m/go +
))
-2m(w() XVi(
Ecoriolis +
=
1 posizionali
Faute direzione
bipembe balla
E
una parizione
modulo
posizionale
è in
goza , e
se veuso
del punto di E E/1)
nella applicatione
spacio sus : =
La peridionali si
mentre
elastica
fanta
fouza la la
, fanta
e sono
peso
attuito no. SE -E
Pen -leta
vale latb
Ge
de
le posizionali cidé
gauze : =
= .
.
ATB BTA
A Principi della Dinamica di mivilegiati
sistemi
10 dei ai
rigerimento defi rispetto
Esistono inenziali
principio : , ,
bal sostante
bel
punti resto
materiali
i monber
quali mantengono
isolati
velocità Punti
lavo
la cui agiscono goute
.
non
su
. sistema di
2 materiale di
punto
pincipio E
soggetto Gaza in
un una
e
massa un
a
: ,
un'accelerazione
miferimento folza
, alla
subisce
inenciale propoluzionale
a
secondo lavelacione : E ma
=
3 Ean allava il
incipio esercita 2
fouza sul
se 1 2
una solupo
sono
coupo
un
: ,
modula
esercita In sul uguale amposto
in
1
galuca solo veuss ,
una con
,
,
blue nella di
stessa
sulla a come
guare .
D della del
quantità
Conservazione di motor momento angolowe
e
QMOT
La Vor
quantità definita
di molto è come .
ext
Q
prima Moto
Dalla soutimale
Fito
Quindi di
la Q
quantità moto di
sostante
e
,
se conserva
,
. Eco
saudinale
20 momenti delle
, esteume
Dalla milli
i gaute son
se ,
momento
cidè il angelove di conserva.
Eextzo
Un Mextzo
è detto quantità
isolato cide
sistema la
via
ri
se se conservano
e ,
di due
moto momento
il angolave . -X
: mi Vi
, vidurione
di
DEFINIZIONE centua
ANGOLARE
MOMENTO I =
del
momento Di
punte mi
angolave massa e
con
Velocità Vi .
A rigido
Coupo descritto
bi da
Un libertà
di ,
sistema
migedo punti materiali
è guadi
6
coupo un
Distanza Que
tua
Home punto
di
punti generici Pie
cambia Pueso
la .
esso non un
appartementi
punto IPi-Pjl
Pj estante
al
un solups =
Lim libertà
di
guadi
6
Dato nigerimento
gissato
migide di punte
nuember
sistema
e
colupo un
un ,
un tu
P1/X1
determinare
bel Possiamo posizione
la scalami ye
solupo 3
. sua com , ,
y1 Puembo tua
Pz P
distanza
punto la Pr
un e
,
& 212 quindi identificare posidia
la
è gissa , neu
Si scalari Pa
P2 si
neuclué
2
servono
me di
fuova 112 centr
vaggio
sfena e
una
su 0
P2/0
Pr ,
.
Fuendo da
la distanza da
punte Pie
Pz
um , fuova
Pe quindi
fissa circonferenza
si su
, una
>
: X identificarne la
possiamo posicione una
e con
.
P/4)
scalque
2 d'inerzia
Tensave tu di
momento rispetto
miglio puo
al si
angelove
le confere
coupa massa
un
scrivene : colonne
righe x
modes
↳ Ix
Ixy
IxX -
-
Kor di
tensame incuria
Iye
com Ixy
Gw Iyy =
-
= = - If
-Exe Igt
fry Exy-xyom
/Im
bowe Ixx + e
= ... diagonalizzabile
Paidue la simmetuira è
telema
matuise è il spetuale
neu
, .
dire di definito
Filicamente viguimento
questo esiste sistema
due
nel un
di 21
La tali
teuma assi KX
automoumale blue
y' :
una ,
,
_
O
E If
Il Questi chiamati
Iy' di X
momenti
Ix y .
rispetto assi
incuria
com 8
a sono
,
, , ,
principali solidali rigido
al
di il
assi sentero
incuria sono solupo neu
passano
e
,
bi massa
.
E coni riguit
coutimale
Seconda i
neu
definizione sente
PicRIXmivi
Lor = i desione
momento angalowe cre
:
fondamentale
CR)
WX(pi /g
Vi Ver + -
= . XmikerwXdi-cry
(Pi-CR
Lor
estitutes : = O
= ges orzo
widunme
di pesata delle
Se posizioni
cente
il media
e o
=
Varx
centro midusione
di
il al
milpi-eMl rispetto
mel
è al
o se er.
: ,
Cr
mi WX/Pi
quindi (Pier)
Ker -
= i
Wi sostante
è
studiamo
nei casi cui
i in
W .
= / /PierXmilwaxier
= peuclué
giou sostante
parte in
.
I l
Size
la
lungo
momento didne
solo
angolove
il
studio
Ecr /Pi-CRIXmilux(pi-cr del misto
muduietà modato
la
= usiamo
w
= =
! xa)
b
a & b
raxb) (
e
. =
Suxipi-er
miluxipi-er))
w .
= ! semoi)
lax(pi-cr) (1) - 1 er)
i -
-
=
=
e /a) /Pi-erl semoi
Vi · ·
=
?
Quindi mir
W
R = . Ta
y
mispelto passante
MOMENTO INERGIA
DI ore
asse neu
a un dw
A
coutinale =
Dalla seconda Of
Wi
or
Genius :
= ww brw
= =>
O
=
O
= u distanze
mel
l'asse le vigibo
è coupo
geumo gisse
sons = M
= seconda migiti
copi
coutinale neu
22 Pendola composto
& might affound
Cano math
due fisser
un asse
a
& Usiamo punto
solidale
di al
riferimento
sistema 0
un ,
di l'angolo
libertà
Definiamo guado
un y
e Fe
In Rx
applicate vecisioni
le Ry
cincollau blue
e sono e ,
hamme insognita
valoue &
lunger l'asse
diretto
veltowe sia
supponiamo il velocità angolave
due avend
w :
,
y
w = ↑ Mor
caudinali rispetto
momentodi
Rx Lo incuria
* asse
a un
= a
Ry-Mg passante
Mijor 0
.
powablels neu
=
= Mgseny
i bel o
equazione
-Mgesemy O
= + mot
=
Il ti
migido nero biso
ascilla moto altolumo equilibrio
posizione
alla
coupo con
delle
Il neridbo oscillazioni
piccole
0
y :
= . u
=
& Motor circolave )/R
y1 S( distanza
0 + = causa
per
= Da powtite
P a
Ros dall'origine
XPROSQ
P =
↓ p S Rsem/
Rsem
ypH) = =
O
↑ 3
S X vetlole posizione
Ros Rsem y
↓ +
p =
Gewwamba Rosem
HKHR-sem bi questo e
modulo vetoue
il :
è
sem/ quindi
cos/ 1
)
/ veusave
un
+ =
-
... con
indica
si
Reemb
Roos
. /
sent cos
+
p =
= ... quindi tangente
Rosi semp Reem E alla sitsangementa
cos P e
o
= ,
Lis tangente
è
velocità
la alla si conferenza
/sem cosy
PH +
= si
cos
H j(t)
= +
a Sem
- - B & (yp
/
-los ... sem
+ -.
=
modwer versale
e
1 un
= , opposto
veuse
ma com
+
all
⑫ Pendolo semplice i +
1 gen +
mgr
·
studia intuinselve
Si usando le colucinate
i
E mi
ma : -mgsen
= = mi
im T-mgcosp
: =
O a se e jz
,
f +
i
> masemy-mei me bel
= moto
equacione
mgremyo
+ o
seny =
= mey
T analifica
esiste solucione
-mgcosy non ma
,
= numerica
sold
misolvere ,
le Miscolo
picosse oscillazioni
mò molto
si per y
sempty 29
by +
y >
+ 0 =
=
Ass/getto prazo
y prosyo
com
= Get
y goos
= del
Il moto dalla
indipendente del
è
nembalo massa soupo
2 wincolawi
Face di
libertà di
riduee movimento
Un la
windla coupo
un
materiale
Quando esercita mindoli il
punto
lo winsald
,
sul
goza
una
colpa
un ,
tenzo confermia
uguale
la
pincipio veuse
il reazione in
neu e
una ball'interazione
deniano
Le vincolari
reazioni vincolo
gua e
e sono
,
compo
incognite .
VINCOLO wimddes.
IDEALE motumale
neadidme
= al
Forza status
REALE dinamico
vadente
VINCOLO di
= afuita e
⑯ Afuito missoso È l'interazione (aupo) quando
bee e
materiale
punto immerso
:... liquido)
:.. /gas
gluibo
in o
un
- rispetto