Domande orale progettazione funzionale
Matrice di rotazione e differenza euleriani
➢ Matrice di rotazione
➢ Differenza euleriani e disegnare polsi (?)
Matrice di rototraslazione e dualità cinetostatica
➢ Matrice di rototraslazione (notazione omogenea)
➢ Dualità cinetostatica
Robot e Jacobiano
➢ Robot 2R e differenze seriali/paralleli
➢ Robot RP (rotoidale+prismatica): cinematica diretta di posizione, velocità, singolarità, cinetostatica
➢ Jacobiano
Rotori e squilibri
➢ Rotori
➢ Squilibri (analisi dinamica)
➢ Equilibratura (determinazione massa equivalente)
Bilanciamento sistemi articolati
➢ Metodi di bilanciamento
➢ Dimensionamento dei volani
Dinamica del veicolo
➢ Modello di ruota rigida (vettore velocità angolare + triangolo velocità a terra + deriva)
➢ Modello piano del veicolo (definizione angoli + congruenza cinematica)
➢ Dinamica: Trasferimenti di carico longitudinali e laterali
➢ Legami costitutivi pneumatico (lineare e non)
Vibrazioni
➢ Analisi modale (teoria: modi di vibrare, disaccoppiamento, ecc)
➢ Vibrazioni non smorzate n gdl (esempio 2gdl)
➢ Vibrazioni libere non smorzate (fattore di partecipazione modale)
➢ Vibrazioni smorzate n gdl (smorzamento proporzionale, ecc)
➢ Isolamento vibrazioni (?)
➢ Vibrazioni rotori per eccentricità (whirling)
➢ Smorzatore dinamico (?)
➢ Vibrazioni flessionali e torsionali
Camme
➢ Leggi di moto e progettazione
➢ Analisi e sintesi cinematica
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