Fondamenti di Automatica

introduzione

automatica: teoria e tecnologia dei sistemi automatici

impone sul comportamento attuativo

misura e l'intervento attuativo

retroazione (feedback)

migliora comportamento

modifica del comportamento se necessario

• orologio da acqua [m. scol. a.C.] prima macchina che reagisca
• 1947 teoria amplificatore a retroazione negativo
• 1920-1955 periodo classico dei dazzioli
• 1961-1967 radici di Maxwell teorema della stabilità dei teoremazioni
• 1949 teoria di Laponitis sulla stabilità dei sistemi non lineari
• uomini 16.50 anni proliferato microbito dei controlli (computer)

amplificatore a retroazione di Black

• per avviare ai problemi della didattica

competizione diretta

Le teoria di amplificazione deve essere connessa con micro stabilità per più circuiti sottili al esigenza di incrementareparabolett analizzi quindi l'azione con una ridottadistribuabile dei disturba

Introduzione

Automatica. Teoria e tecnologia del controllo automatico.

Imporre un comportamento arbitrario.

Misurare e intervenire opportunamente.

Retroazione (feedback)

Modifica del comportamento se necessario.

• Orologio da acqua (mec osc a.c.), primo macchinario che si regola.
• 1927 Black amplificatore a retroazione negativa.
• 1940-1955 periodo classico del controllo.
• 1968-1987 analisi dei trasporti. Teoria sulla stabilità dei sistemi non lineari.
• Periodo moderno del controllo (computer).

Amplificatore a retroazione di Black

1. Per aiutare al problema della distorsione.

Le prestazioni amplificatore deve essere compatibili con curve disponibili dei vari dinamici e inoltre forma, parametri, possibilità disponibili devono trovare ampia intesa sull'invariabilità del disturbo.

problema del controllo

1. Ricon. processo o impianto sono causa
2. Studio influenza piccoli disturbi
3. variabili impianto o di ingresso: variabili di uscita e variabili interne
4. variabili di piano o di misura: variabili uscita e variabili immediate
5. variabili di riferimento

Possono anche mai essere costanti

• variabili interne
• variabili di carico
• variabili calcolate (possono anche intervarbili)
• variabili di riferimento

controllore automatico

y₀ ad anello < y aperto chiuso

aperto → non viene effettuata nessuna misura di y

blocco che permette di determinare variabili manipolabili

qu → variabili di disturbo che posso misurare (è passo di calcolo)

chiuso

viene posto un comparatore tra y₀ e y per calcolare e trasferire

feedback → retroazione

stata più accurata, approssita alla parte del controllo in processo

è più costoso, ci vogliono più sensori

compiti del progettista

1. studio dei processi sotto controllo e ricerca di variabili e attuatori

1) devo trovare quegli inputsetti manipolabili: determinabili ci può essere automabilità)

quegli attuatori che sono comandi che modificano questi impianti

(§)

più misurano e misura

1. Scelta dei modelli del sistema ottimale
   • la poligonal linee plur. chiude
   • parametri a scelta delle variabili (ugico)
2. Semplificazione del modello in modo da rendere riducibile
   • la sua estrapolazione
   • la sua inclusione nello sub-sistema e nel problema
3. Analisi delle proprietà del modello inizializzato (es. stabilità, linearità)
4. Specificazione delle prestazioni dell’attuatore
   • la quale è funzione necessaria dal circuito alle prestazioni dell’attuatore
   • altri impulsi e alla risposta delle prestazioni dell’attuatore
5. Scelta del tipo di controllo
   • modularità industriali con tre parametri caratteristici facilmente da realizzare
6. Operatore sul controllo che soddisfi alle prestazioni stabilite
   • Il processo può essere tipo elevato
7. Se una critica rispavare con specifiche meno restrittive
8. Simulazione del comportamento del sistema controllato
   • in questo sul modello simulato poi in quello più accurato
9. Se necessario, ripetere tutti i passi precedenti
10. Scelta hardware e software per implementazione del controllo
    • in uso di una rete digitale, universariale, campionata passo al campionamento e discrezzativa
11. Supervisione del controllo mediante prova in linea

schema di controllo

C: calcolatore A: attuatore P: processo sono controllato

TRASDUTTORE (sensore) trasforma grandezze fisiche in grandezze più facilmente manipolabili dal sistema di controllo

modelli

si può partire da leggi fisiche o chimiche oppure a partire dai dati sperimentali

CLASSIFICAZIONE

• dinamici o statici