Automatica, Fondamenti di automatica

YoU\^b\\\ \lÉ.\'r§ §gL C$§Dc\r§Cf(f€-e§c\

§§PpCJ.Q::Q"C§DC§

(ue

: \lr^0p.rc Qjlfs-e-

b\

vÀ§}\§b\\\ C.§§t\cillnTQ

ccrn mÉ-<-c(-r\

h\,{i§\}CrQ-\ b\ \r) <J\\(>a\cfe

5§clTo:

vÈÈ\§§-\\\ §el]-- Q(6rg$o

§p.r-ro\vr\mJ

. \c§e.o.c\À

\ rt ar^'(OC\C\\ \-\C\C\§§\a\ '-

^a\c,rra\Z\CY\O .

gr.,r.Jo

" rnono

sacr^ro

entmc,\..r+.-.r.'t a*',nrolrr Y'L(.tr,.-\

-o r') L

' [

tnvÀLronle,\ = ,

tecnDe, vnnrncrse rc',cnonoo

I $( e^Lq-rrfiAmec§rg

,

-u (

.trl

' y pucerqp

ltcp.qu,r\ tr

utrgÀnr

nmr trnpnoe

' \otr'oor,ctnenrcr)

ccn

-» r\lD,

l-o\lp bgn\vnra

lflna4{0nn

vèÈ\ùQ{\\ ts\ Anì\\Òp '

.cdclso = r

§\{§P,§(.\ W}\Q-

§_c\LBà.. . bLl.)

* LU) \l

n\,

r, L §

n, "

È §gr-

mo{urc ca.srne- -zreorq§ns

P, tr

b(s,P\, cNmoo<. rnr^§p-..-r

..

(

h\ p^\lc\z\C\f\\

OUh,\np \ rftCirQ$\nl(\(\ Cf|ct

§rft-p\r

Fo È \

5\rldum\ §.\r-'(§-\9\r\'r\\

mo(\trÉ"§t'

(§cfrciì\g§§ à\1t\Q.ft'\\

f{rQr §

. À

bzL\vc\Te, Q!rc,§e-

peE Q§§a$06of,

§ÀccY\-ctTr\

oÈo.z\GL\

( (C\l(c\$§o

pqo. (-\Àe

}aL

|fp\-.\G

c.{(.e,cfr§'c.\\ €-\omrl

\À s.iu}r\§("N\\

§€cf\tfa-(-§

ryp \

tra §L\

lì\ Lf --

àppL\<§e\ì.^ o\TÀ§S -t\

TQ-$AC\

\ì§\ Y

eb

tfr§vtme.nTo pusitur uu-ro

qc^0-On(e.P.

§\

trO0rCcNL-q ì L

("

ut ott-r)

d/,\ _ t \ r-

rn,

m. L\bgoo FQùE§\O

oLt -e,)

? a§.-o-

-.<nì

: . .ro.-\VÒ

o

Il C\\\

à e

O' NffiV

§.it(aonÈL\ eeÀb\\ Ct.yrrvessoF \

À\

. c\ (^L\

T

t§a\L\ce. Àcrorìrnr\§n Bulo\ro§rlut

\-a

Lo(jro-§\c<

. . T-'ÀT

A

Tn.-vo meno-r<"

, bro<",oern\g

. rorvo eAt =Teff?T-'

:

e' .rDsvÀùe

A

à) É

s$r poàÉj[ÈscD

ÀsÀ

b\GC4onÈL\EaBÈ»\\e el,gosecÉ\È\e

f,ÒBTu\Le o

*p

,o, È

\

\. e,'

L'Q

nur§vNc.n\: F.\o onÀ\\77,À0.\t,

ll @D

cr \f\ I

\--t

P^rL\ì\L\ $,O-\ r5r§Tro

ca§Èb.Dc"n§

.- /

u.

\§-(L\ò be

[ìcfrr\ QJ-réfie. u

o-cI\l\\

\-\ o,

: ((-f\ gl-

. m\nòìa

b\ §n c\L Èu'eo-

Au,\octq c§ \lt\,

c§frooj\o

L\Oe,Àq\ee c-N;re0f\À

c§c§aÒosncc\af\'(o '.

\

{"\5,'remD QO$Ae\Qnt

L-t

4,r,. ìL\--- c,1.,,5-!-

1n,,.,,' ; u

bTÈb\ L\T È,

(o§(\bp. pc\o\ò

(c'§' (À.op{\lftpc'l(?

Lq \n,§ §\ e^\\L\È.§\C\

§\òtle.

.ge +.\ fclrscl§(NtP(§g..:rtS-\Q

p.

(i(yetl '. \Jn

§\ §\

4§o0-\L\'f6' e,' c\ É'e

L§ 5\ 90ù\§

l-oanl§-

Un bLu.!ÉQ-ooD -ccr§

-a'TC\0.ÀL$ro'

pr.4-^

p^\\\\§-ò\ e-fff.

t(r{.fl \ §\

€r€. gsf,\È.\t\

.(\Cfv\ff\g§\ril\ '

Àtsrrc\ \l\ {

É{z§a§À\

§On

§Nora*.r\ r^G C'\§}§f\O

o(t e)

- z)

oL[ - l\

/\ \----'----'

!

L, ge \L

b€"rL§)

'bex§ ou-ouo

=\\: s2\(,fe,t(\È,cQr\e.'D€2\c§sc'Ì\(-drBr\(a-éTDQJ\.g

"o .4,

M.,D

e-ò.1^ À§ s. r,1 À.6. tp*È >o

*o

r.

r-na.<' <-. § e

O. l* b,e(

à\

À\ O

frisN\efò' t9-\ \J\

z-Éi(Q-t§\ oÉàcf§n(À§fel'f(q' €rToB.\L\ ' y(L)=xrLL)

4 (r\cy-\l.p-

P"L 06 r-Ol'\\l

f S{f\'\0r€rlTc\ FC{ìrcs(O:

ìL§f§\^rY\ol,[(o Èr^\fiSoffC\

" (

. gt./*\rrf. §-ù

/o .( qe:[r.<p

È t'pnrnr\,D.tr\o

lof bDffi\ rrnrr$

rr =

-\_ (L)-'

* oq"

*r(-L) *,

rogor§. ).\ u(?-'\Iz-"c.peo-rt-'..

'L!), L*oL v^ t

Do§- oo

-

gi(§b\u§§' § \-1\:

cu\'fleÈ\ €eL \-§ -d.v4rgc§\ g Pe0. S5\re t

c\enTg

:f\)tÉ\ À

grr.gr(omn

o< Crf\ e.' VÀr\r(o

e' \§

rL -ic.

' \A

Vorr' rc\rrtG.b,rto. :

(§t§\a\c)CQ, b\

<-È\Ts§\o

C€.(4,tÉÈ.L\§

_________-\___ Ù§§r\ù

Q. é4JFÉ\(JQ.C§Q-

f fl\'frl n ri'\ §rr ff \.\

n-t^Ì. n-ì r?^-.\ r

r--

sSncrrufrrrcsttrrocnnc{fConrrin<Q Y-.

Y(r\,yo\"r Yn

Yo Yr,

'.

ervfOrrr^rn ro À rr ..

Y

TOÈ.e,\r u. u. lL ^

L. l-0. L*-. (c§nnÈ

pù\lf{.\

.

1 cff\ <Òr§ Nì\\\

T§$

lL el §.à. ca-\ e\g.$ogcffl ì€\\__§

É8.

"ì\ÉTaft\À . 5{@

(otQ'nc\n §ofso \o

fiÀ eIQ§Pfl§ te}J,§ È\$\À

n Crl-\ <€raCE

g' v'

6

z<nrrrirroNo

\. È

Òrrrntr

r-+<n$-r\r'rs' c\t(rVo\r.r,r

§crn sonn^rtgro' c!,t§DvÀlfnr

\l:r ' l\l

: :

à 3:

=/

t\ <.d§\ncfiq

:

€rfÈÈ{L\Ta' Nìe,'(o§o \t\tÀosfi§ Lì

4àc§am\ nL Àp§e§Ov

§\ .(t(I\ \

(

(

. arfr.femq e' \:\

c\.L. n.6. 0€

Cr\"r.V§\r.,O-\

Lrnen'raeCSb O.<r. < O

-o

. gc+r.

-4 C\t\À

.etu\\l\Èocp

(r\D,Da\Lo- §cn C\.L.

L\c€-§e.\ez'C'\§ È,\(siofc§

"rJ'JL

È b\ §QLÀCE

L

T§.,À5FOUT§C{[ v-

o .o

L

\

r t

L >.o >,o t.L

YL o<

h.rrcÀrcfn' . =,rLt{(l\Jr I,!s([\1

s6(tì1

[)*

[*L( p

J

rru,nena.§o,, nt.)

L l--".t.>

( 5)-

, F

t

g)bpnrvnz',c-e -

L\1

L

vnero*ire J.,

c",.§ptpt L( -)

^, oì'

i

*, -.*m. r(

L

e\,nt*o^-*.* &(.\èr,1, È

luL

(5)

N

o\

F(

-"-'. o.oaronnro

" b tt' -orrc^n.

\; 5+ +ce

\\. e

F( .\ b\

PoL\ bL=,1

Lr+.Àr\

(

lp-n\ E Yr^\.\.\ N\ \.f( .-)

-\ '

i , =.t-§.rl

.

,..o(L\, T L."t*n_u:

L..,o,Lult-)-r-o(L-l 5'C

| 1

(t\,-15 L=fr*f

oˤ "ot.*(..,V)"-.o(t\' sru(s-o)

r;=

oot L-.t[+r^( t,rL\*.'(u\,

"...(Ll (e,-6)"-

.

(..,1).<s ( u\. t*otr-o..L*.t).,,,'( §r'

u)

-*;r

-""r^ LL"-cr)'.ut")'

..^ LL.)' *"'J

..,-q(.,,L\ bì !,

SLerue)LEt')

Ò i

O{ì-\À,\cr^ \\ \l-oc((\t§' §-a\ O^\\Àr\R\

5r !.' §,( r.!É)Lr''.) ! B.a,( .t') . .,-( o*e\

q, rì. (\6'*

! YÀuo r ÉÀ l *'!ra ì D-b I L?rt t Gc-b

=

r ltrÀ rn/^l §f\É a\ À\ O

\fl(t

\ \

Or "- r L

à. *ò r a I\ Cù r Fì 9ì a

- -g(-

-\ -9§

a tlG

5z &À àc.À Llr§ r6À O. r3Eè à6f

-

-C. -6È

-

-1. x t

,--!-- o.-6t ,.-L

- 4rì ), 5+.1,

p\lft(\}§\-e.

. uc^\rG(aL\§C\e.§ r

.eo :

1z 6 l. O.

qvvac\\o€

po-É,r-.\(\o r\z\c$N

\-. §B\ (lJr

\e\

\fy€,l^t§

Pe§cl' cc\a\

Ln(rÒ(^l \t

c.n§\c@u I

r bn-ù 5t-'I b.5'

.. bo

5n-t

bn-*

ììftrÀ r^{ . D--

"

^ì gt s (an-t g,g

r

sn-. §o

r ,. "

/o :

ì \

I p_,.1:'

o o

o o

-

-§. §^'.

-Ào I

|\oon

5'ì I1\N^5

' èqU\

, t \ [r' \e 'o

(ar t-

\ NDDn^é+-{§s.rl(§l . lour \§§§\§ÈN{\

: hr !Otf\\

>( n§c-$

t

xo <fr§ oc0\§§

(..or\€"\b€,oo

L\ c»lÀc§o

ncfì Y\c\c\\

o peLLse'

| (§c\

\-O '\)OO

Lon(,\be-o_O d eQ-[O , \§o,o

[" O ta[f\\hqc§e.

9oto\

L. U-o

\ tcrcrrCsrXe,\ . fO§ b.

!,r.ee§.\

5 b.

PoLs

+

(cf\ §\

T§§.+oùto§\ù \np\rf Q:

t§ov\t§a§\\]Ò (gl-È)-'EuL6l

*

(sr1

i, -ol-'*. e.')

s-r,)C

L *Z*"\

-ti

s§r?)

T(,l *

N n\/*-

L,

- -

ssJ

J-

to( =

=rtl *2*^')

T (,

* \,/*^'

[:.rr)t :utT)'[

L' . a -

S,,,

\.ìp\

\\§(^tl.À§N§fis t{\o§tlr§ /5\\b . : !

,. \

n§tf€.§.o egtÀ\

r^§§FigÉ{,o È\.a{\-\§

\rc\ -

è,§\ftN

\4\ §h

/c. - §OL\

Qe§ z^N"t

ÈeIÀbt \,t

§.\ §i:\o \tJ.\sÒ @

, *

*" *.

s*\\

«( ppnsenzo

nftrn <"n

-

'

r',ù, I 0,"'

7srr, ' lol,oouu,

6 r.o( ^^'o w/