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DERIVATA DELL'AZIONE LIMITAZIONE
Se l'azione presentare scalino yo è può errore una uno l'discontinuità potrebbe impulsiva derivativa azione essere: .dell' attuatore saturazione→ . uscita L' sull'esercitata sola derivativa azione è su non .,
AZIONE INTEGRALE DESATURAZIONE
Quando l'lungo stesso mantiene segno errore al' integrale modulo azione continua in ( ) wiudup può crescere ea attuatori degli saturazione portare alla integrale Per l'impedire azione sistema esprimesi ciò con un applicando anello chiuso ad zione fresatura cuiper una, degli attuatori lineare all'interno risulti della zona sempre si .f-→→ -][ È.
NICHOLS-ZEIGLER METODO DI
Si il solo molto gradualmente attiva piccolo kp aumenta si esce finché l' raggiunge di oscillazione regime in un Il TEp oscillazione di di gli altri periodo consente ricontare. tabella la parametri tramite : Kp TI TD 0,5 kt Si Tt 47 P pone = 0,8 TKÌ gli
del0,4 inzeriPI sonoPID0,125=1 %ÀP 0,5T0,6PID S = -Il Kinguadagno delilcritico Kp è guadagnodimargineG (sistema )s .T diWii pulsazionela corrispondente puntoal= con ilA diagramma polareintersezione del ' semiasseconRec o . Ykùf-a•#↳ )twitSISTEMI DINAMICI A TEMPO DISCRETO :È tempo dalledescrittosistemadetto discreto dinamico eqa un :f- differenze( stato alledi({ )-111 ( )1kt UCK K)✗ eq✗K eq= , , . .trasf algebricauscitadi (( K g. ( K)) )UCK )y )( K ef= ✗ , , . .Se il sistema indipendenti da Kè CiLT 1 B.A sono,. .delI lineari principiosistemi digodono sovrapposizione .sistema strettamenteD= proprio→o .STATO DI EQUILIBRIO : ha talesistema costante cheUn vi ☒ingresso unconf- ) ) statoK( AIii di(( Ka- -11 )K> ogni✗= ✗ == .equilibrioequilibrio ]corrisponde diuna .LTI : AÌ ìAk( Bali) )✗ += i. ☐( È iCÀX D)"È -( k )y Bucic ) ++= .ISTABILITÀ :Un stabilesistemaparkasintoticamente è < > 0= ✗→ iolti - .Il sistema limitatostabilesemplicementeè è kzose xe per .↳ AL glistabilita autovalori Atutti diasintotica >=-> o perhanno appartengono allaossiamodulo 1- dise raggio< circ .,unitario nel complessopiano .Se autovalori molteplicitàbiregolacianchepresenti (sono di modulo)quellaalgebrica geometrica 1-pari a .↳ Per stabilitàla ilanalizzarestudiare devesi polinomiocaratteristico ildi Sepolinomio A associatoè. Shazzstabilesistema detto diasintoticamente èa un .
BILINEARETRASFORMAZIONE :È trasformazionedetta labilineare 7-: = .unitarioAssocia raggiodellapunti circonferenzai di nellodel sinistropuntidi semipiano nelloi spaziosspazio conLedi radici polinomio alladi internedi 1 sonoz un. trasformatounitaria polinomiolecirconferenza radici del>< =hanno Reso . Sharee polinomio trasformatoilUn Hurwitzèpolinomio è>=< .Il caratteristicopolinomio diventa
ÌÌÌ T.tnl'ad -14 + un+, .. .↳ ( SÌÌÌSÌ" -14<(1+5-2)-SÌ (1+9) ( IN-19cadi si-14 i-1 -1i --- >, . . .'SÌ "-(1+9) (Un Cln(+ ) =DS+i i- -,- "Il dicoefficiente questas di equazione :eÈ time ital=L )i--Se stabileè ilnullo asintoticamentesistema ènon .STABILITÀ DEL SECONDODEI SISTEMI ORDINE :Dato caratteristico Epolinomio digenerico sist+ az p+un un .alla stabilitàordine seguentedel 2° equivaleasintotica,sistema : nts[ »anni soatp 0-11 >- all'corrispondeche areaDIFFERENZE RISPETTO TEMPOAL CONTINUO :Nei discuto iltempo dellomovimentosistemi puòstatoliberoaoscillante sistemi del ordineanche -1<0primoessere conper ." generalmente inoeetibile quindiInoltre a è puòsinon non,del dalsistemalo stato partirericontare inizialesempre amovimento libero . OSSERVABILITÀRAGGIUNGIBILITÀ E :( #Yu[ ]"Arts _B
AB isAinA. = ...÷ Ulo )raggiungibile haIl completamentesistema < >è ma= rangomassimo .c( |[§cakxo %* ° ✗>'= == caz o.. .TRASFORMATA 2- MONO LATERA :È funzionetrasformata Z KEIdi rock)detta conunafunzionela : £ "✓ '( ) rock -2)z = K O=PROPRIETÀ :Linearità ;• Ffff- ✓tempoRitardo (UCK (di )→K z =:• = -f- f-Anticipo )✓ F( (→() ) IO)rock )( )K Z 2--11 z -= =:• Izf-K f-Moltiplicazione ViziK →( )rock (2-) )z=kper = -• : § VlzCowrtleezione (V2) NICK Vi( )K 0 ) I(( ) 2-→il z= r: =• -,OlineMoValore iniziale V () )z=:• 2- → aValore finale ✓¥7Il (il() )z z: -• = -[ ✓ è Shundidenapplicabile il>=< . .TRASFORMATE NOTEVOLI : "Per impuri →×K i) →0> : 2-✗È È" nominesuoi ( k ) →)×→ . (9)sin2-2-rami ¥2 ( ok -( ) →)K sin→ è (9) Izzcos +_ANTITRASFORMAZIONE :Nota trattaV dinazionale( rockcampioniiz) ) possono essere, la tradivisionedirettamente deneffettuandodeterminati mine e :TÈTÈ✓ Vco( ) +) ++z = . ..l'Per Heavisideanalitica contienesiespressione usa scomporre:moltiplicare" i otteneretermini modo dapoi in2-perpertrasformate temporitardoesponenzialidi disenza .
FUNZIONE TRASFERIMENTODI :È di sistemauscitatra ingressoeun unun .È la rispostaZtrasformata all'Glz impulsodella )() g. K :AÌBG ( IC( D+2-)Z = -AÌZ ÀÌB((✗ I Utz( I) 2- 2-Col )z +- -= ✗a- neÀÌBc(z÷ÀÈYlz D)(« UtzZI ++ )) -= ÷ tuttitrasferimentola funzione ha polisistemaUn di icui Ladetto ( finite Response )in ImpulseFIRèZero sua. finitoall'risposta tempoannullaimpulso si in =sempre un n, .
FREQUENZARISPOSTA IN :sistema stabile GL sinusoidaleDato BIBO ingresso-21 conun - "Impeto)sin (UCK ok) ✗=a=la forzatarisposta
èregimea : lettilei /IG LOK calcolataKG)( G)y sinn ✗ += concirconferenza unitariadellapuntoin un .REGOLATORE DISCRETOTEMPOA :yo Si metodoil RagazzinipuòGcz y :usare→ Riz )→→ 1-)- f- °f- ( )Z÷Rai '-funzione 'la sensitivitàÉ complementaredi deo esserecon ,specifiche stabilitàsoddisfandobase allescelta in anche e,realizzabilità poli ZEÉ.STABILITÀ R instabilicancellare(E) deoe e: non instabilidi GIE) gli presentidetoni anche inesserezericuiper, instabilin° N°17DIpresenti nel polinomiopoli durano)( iez )zessere :-F. (E) o=F- (f) 1=REALIZZABILITÀ 'deoRiz essere) propria: .ESAURITOTRANSITORIOERRORE A suaNULLO uncon = :dell'G principioRCZ ingressocopia(E) ) conteneredeve iluna perFINdel modello 1
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