Appunti Laboratorio di Automatica

Propagazione del segnale

La propagazione del segnale può avvenire sia in modo unidirezionale che bidirezionale. In una giunzione tra due barrette, il segnale può propagarsi solo in una direzione, mentre in una giunzione a tre punte, il segnale può propagarsi in entrambe le direzioni.

Se si trova una situazione in cui alcuni segnali sono ancora assegnati, è possibile proseguire con il loop algebrico fino a quando non si verifica una causalità. Se viene assegnato un dissipatore R, è possibile assegnare un segnale propagante solo se non è presente una causalità.

Un esempio di assegnazione preferenziale è quando si assegna un segnale a una derivativa. Ad esempio, se si assegna un segnale S a una derivativa, si può assegnare anche un segnale I a S. Inoltre, se si assegna un segnale I a una derivativa, si può assegnare anche un segnale R a I.

La tabella seguente tiene traccia delle assegnazioni:

assegnazioni indicate 12 sottolivelli azioni 'simultanee 13\ 4' utile verifica correzione per tcontare boma- assegnatii . ' 5 8'6i 9. 4.Esempio q.^ =IO 16IRc .R 14-3 8 15.° 7l' - qIÌSe ITF 111 Se ' 171'105 'GÌ 2Ì C 3'- 17 11 ' 514°' 2'1TSe IO 6'IR 7'15 13 8'E c . 10 7'i 13' 12Regole calcolodi @ 1 lalz le= ,@µ zleE3 fa= fa= -<fa ( f ) <fa += + }- , -" ^l f-} 3fortebona- solouncambio freccia- cambioverso mezza di=algebricasegno sommainfa fa= 'l la_-13 ^ti <<2= 11 +| _( =la 31@=li ti-1 £2- 3 > >•"^ E f- 3}Regole GYdi TF e e e, r < >ebimotori' 2^ gy I| =rfz f1la = far> <>tila ✓=fa lalr= lil ' lfa //la <>✓= r >=^ 1641 = ⑦ i / <✓ > fzTrasformatorii li: la< <mi=^ fatiITF1 =l Mez=, > m >fà Mft e laf 'faim ' 1m= >, >=^Calmla = / ITF = ' 1m ee

P'f fissate @generatoriIngresso . lavariabili liea) daie 5= ;5 -: , q ,P'Stato @causalitàb) laC4 eCogniPer integrale =inI -5componente 3- ; } =: : _o c ,) if-s-ps.ISMomentum Il Rafei laFlowsul Derivato delcomponente =p ,. P' 5=11 /(/ 124115)Dispeacement >i (a)sul da =Derivata effort kzCcomponenteq qz -Formulazione equazioni lalavorare2) siritrosodelle seguea: R, 1 " 'causalità Ierifunzionesi esprime kestato in >=lo .ske derivata dello di n✗ -e ca- I.Riduzione3) standardformaallaEsempio 2 I c µ li= ÈÀ " PZ @=È 2pe5 =p Ial 11cgRositap - ,- @ (, t )% " " " 95+ Óyg= ' f-Se 1 95 9511=12I =/ 5-1 Rocalt ,63 ÈR fgfs fcfa 5=1-5aiarrivala 2)11 sul =componenti ;I= -,pizil fa fa 111 Izlpz> =E3(t= ll) =- -, , 95fg )3=1231-3 f- ( ( lo111362=111 2) @C. @=e; 5=95 =I ;5 5pz 6 =; [ ,fa Òy( 5=(11-1-2)5) >11C> 1231 a) ( RGC= 5)11lilt I)= pa pzqg= 95- --Esempio 3 93"e

9'Se O C11 II ✗ qc= ,ai 0 11( MI5 )(3)( 11kg 11128 0} - 93q _% ,a8 C'0O 010 01-94qc 11 Is=, laÈ 0ottTÌ +127111511M 19s( -11cg95 ( Rg3 -l 'µCio == Mlle 11 laframafia = ' l "p j5 [,I Ò'fs - e- , ,7" 62Se RRai fa .f- fio 3) @ la la1) lila lo3 =p == 5 += 5 -} ,- - -fa f- ( )Rgfg) 1-118=111 )) (a)la (/Rg RG@ laRg 111e 94 II= PsRG== lg8 = 55 == ; =-,( Rzfz/ -15 ()( ) 3)( 177) II 51ps11128 ( 11178@ 3) Rt11C lali li= 93 = == =--f- ( )fu11m( lf-111m)) (li1 MI5 111Mt11m= ( ) 11m@ 931C= )=p= @55 = 3io 3 =io/ (Pig /( )/ 5)(3)1 111m Is (3)931Ò 3=11113811 ( RtRGle (> 11m/ +(a)1= +I lap qps= qc5 -- - - },faOil f- 51ps111= I2) = 5=,La (SCAP completoprocedura )casi degenericon.iNumerare tutti bona1 : èc'se sorgente assegnata2 una non: :tornarecausalitàla alassegnare 2propagata passo, ,è Cose c' accumulatore I3 )( assegnato: un non :causalitàassegnare alla tornare 3passopropagata, ,

èse è' causalitàinCOI causalitàpreferenziale derivativac' unaun non , }èse c' Rdissipatore4 assegnato(un ) non: :causalità loopla alassegnare tornare 4propagarono passo, ,è algebricose c'5 bono assegnatoun: non :causalitàassegnare tornare alpropagarela passo 5e,' trascuraIn fase simodellazionedi ,la 'massa m- alla fine scappassaggidei della31-causalitàrisultano bono noncon( 5assegnate 6)4 - -i Due possibili ilscelte alternative 4per dellapassoscapLe leequivalenti (sceltedue equazionisono>finali le stessesaranno )In causalità' ogni arbitrariamentegenerale assegnata,corrisponde distintoloop algebricounaEsempio 1stati' pz 98: ,Ingressi Foo' li: , èCoop circolarità- il algebrico una fra leistantaneadipendenzadellavariabiliPiz faliE ll Rcla e E = == -== 3 -- ,, ,, , fg(fg( ) )Pall Rcl fRc Ia== -- - -}, ,, ,fg ) 6)(( ( 8