Progettazione Controllori 2 e discretizzazione

I

I 91 0227

gilo sec

= - iq1zs t2)

+

L dorrebbe cciteri

tittic

rispettore ollowa

prendiame T sec

i =92

3

'ottimale ,

HIs In 10

) =

ttTsk s t ro

sintatizzare discre

bisogna tizzarlo

Ora DaIs ordine

e

. 3

)

POLI dominanti s - - ?

W

-

sD to f

so s

I

s

- . - .1s sIstzJ I

st ro

A rmmn -

. -

- -

- *

o sisteme

dominonti nodo

pati chivs

il

che

Veglianno allo

Pik

in in in

z =-etjats

assimilabile del

ad ortine

20

mo

sia cancellazione

effettuare

carsolità

Per rispettore la lo

la

possiones zero

con

now .

dominenti

deve

Gls Go poli

Dc 1

ex t

in

i

overe

(s).

=

) s1

(

sta)Isted poli

partore

voriondo

Dosla il

K gradagho i *

in

-+ posso

e KK å

R Pr

12=*

Dovrewemo se

spostore polo LdR

il dimodoche il

in ar passida

-e *

Prendiamo I

polo canallore

da polo asxdi

quelle

-

Do cosi

in 72 in

con un

un -z

(s) e r

DelslaK 91

St

Sta stal k ro

-

. =

2) s1-Kstal isistalistid sistallsted

R

fir Scegliendo oppoctinamente LaR doi

il polix

passercà

a

determinore

Dobbiamo condizione sulle fasi

appartenenza

di

una

offinche qeLdR

+

p

x

-

:

+ - *

-

[

- EE 1s)=12xtslñ

-

pnk ZEIP

I

F

.-

=5 -EE(p:-Ps Ll

-

- -

JoJ xIL-zjzBHtaJ=T

f l o l J

EL-ztjaVs

lineor

L -BtatjzB

ell

incagnita iar

non

'rnica 'eq,

Passando otteniamo

al occty

2 2

Z 2 = H

~ Es-oecty

Vz+ñJ-occtg

-orcty a-z

occty Vs B Vz

-occty

-occty =2EE=-8

orcty 5- occtyB

occty

-2= E

occty 2 rad 590

9,6386 36,

=

Va-2 t $

Dosl

Dunque K

- It 6,67

ar t2)

5

8(9,6386)

z= t6,671

G 53+16,675466,7

tok s

eok

1s)= n (st6,6zisted

= teok pIel

=

determinore volore

Dobbiamo dik

il

ora +6,671

t

Ke l 20,28

-2tjatst.1-2+j2t3 =

= f-ztjeBted

to

GCSJ =-

s ztjzl

Qzuindi sistema

il

Come sigrado coniugeti

di

dicevamo

DcCs conipolicamplessie

( 542)

20,28. e

prima

)= (

\ DOMNaNti oll

poicte

St piv vicini 'asse)

61671 sufficeatemente

criterio loutano

studiare

Possiamo di

il dominanza il polo in capire i

se

- per

con to

Avendo discreto

l

oftenuto controllore continue vogliano trovare Dalz

Dclss

il DISCRETIZZAELONE

operiano per

'equivalente ),

H sisteva Istz

(

anello chiuse tasenol(stpls

plsk

aro

in ' -jefsllstatjzBIIstplt

Averamo oftemto G PIsI tlok

= loas

sistallsted x

4$1-K =sthotals' perametro

dividere modo

Pesso oftenore ponendo

tisl da calcolore

resto

il il

termine istple

il

pls in posso

o

peria

per

incognito )

ottento

Abbiamo Dols 546,1671

20,8. l

)=

avouti

Differenze

to in UCZT

Ponendo [5(

=5/ DdzI 20128

= 2-0,6

5: x 20,28= DIE

-

Z-1) Z-21+2] [5 249334 )

lz-1lt6,67]

( =

Da 20,28

(z1 U1ZT

T-9624) TEl

X E

+Q,339Z2 ulk

elk

elk

ulkl 29,28 9,334

20,28 -21-

)-0,60 -s)

all

Differenze

2. 'indietro 19,9558

=5/ Dd

Zf 26,28

5= = /z1=

Tz z-9,3289)

Z-L Z

-0,428h

20,28

I elk

I 19,5588

20,2 81 J

ulk -

9,82

= -el

) h +as8zulk-s)

elk))

Metodo Tastin

di

3. 2 Lz Da

5:. 20,28.9,7199

to I + (E)=

HH= z-0,2755

-8)

z z

-915S8

+E elk 2

20,7155 elk

w vlk 479

91998 20,28

+ 1J-20,28

(kl s -213

-1) e,