Paniere di Robotica avanzata (2025) - Risposte multiple

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 005

01. Dei 27 set di angoli per la rappresentazione minima dell'orientazione:

12/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

1/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

9/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

27/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

02. La matrice omogenea:

è caratterizzata da 9 elementi (matrice 3x3).

è caratterizzata da 16 elementi (matrice 4x4).

è caratterizzata da 4 elementi (matrice 2x2).

è caratterizzata da 25 elementi (matrice 5x5).

03. La matrice omogenea:

è un modo compatto per descrivere la matrice di rotazione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

è un modo compatto per descrivere la posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

non consente di descrivere né la rotazione, né la posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

è un modo compatto per descrivere in una sola matrice orientazione e posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

04. Scrivere come si compone la matrice omogenea per la descrizione di un sistema di riferimento rispetto ad un altro sistema di riferimento.

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Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 006

01. La catena cinematica seriale:

è un elemento meccanico che consente di trasmettere il moto del giunto del manipolatore.

collega con link in parallelo la base del robot e il suo end-effector.

è un elemento a catena di trasmissione del moto tra un albero motore e un altro elemento del robot.

collega con link in serie la base del robot e il suo end-effector.

02. Il giunto del robot è:

elemento di collegamento e montaggio del robot con l’ambiente esterno .

elemento terminale del manipolatore che ne consente lo svolgimento del compito .

elemento che definisce i gradi di libertà del manipolatore .

elemento che garantisce il collegamento all’end-effector del robot di utensili addizionali .

03. Un giunto prismatico:

conferisce un grado di libertà rotazionale.

non conferisce un grado di libertà traslazionale.

conferisce un grado di libertà rotazionale e un grado di libertà traslazionale.

conferisce un grado di libertà traslazionale.

04. Un giunto rotazionale:

conferisce un grado di libertà rotazionale e un grado di libertà traslazionale.

conferisce un grado di libertà traslazionale.

non conferisce un grado di libertà rotazionale.

conferisce un grado di libertà rotazionale.

05. Il tool di un robot è:

elemento di collegamento tra due giunti .

elemento che garantisce il collegamento all’end-effector del robot di utensili addizionali .

elemento funzionale montato sull’end-effector del robot al fine di svolgere il task assegnato .

elemento di collegamento e montaggio del robot con l’ambiente esterno.

06. Il Link del robot è:

elemento che definisce i gradi di libertà del manipolatore.

elemento di collegamento e montaggio del robot con l’ambiente esterno.

sensore che consente la misurazione del movimento del giunto (sempre presente).

elemento di collegamento tra due giunti.

07. L'end-effector del robot:

è l'elemento terminale del manipolatore che ne consente lo svolgimento del compito .

Definisce l'elemento di connessione tra robot e ambiente esterno per il suo montaggio.

è l'elemento che definisce i gradi di libertà del manipolatore.

è l'elemento che connette i giunti del manipolatore. © 2016 - 2020 Università Telematica eCampus - Data Stampa 17/04/2020 09:23:25 - 10/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

08. La struttura del manipolatore:

comprende solo l'end-effector del robot.

comprende solo link e giunti del robot.

comprende base, link, giunti ed end-effector del robot.

non comprende la base del robot.

09. Disegnare la struttura del manipolatore definendo gli elementi che la compongono.

10. Dare la definizione di catena cinematica seriale e parallela, illustrandone le differenze.

11. Definire il giunto rotazionale e il giunto prismatico. © 2016 - 2020 Università Telematica eCampus - Data Stampa 17/04/2020 09:23:25 - 11/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 007

01. Lo spazio dei giunti:

non considera come gradi di libertà le posizioni ai giunti del robot.

considera come gradi di libertà la posizione Cartesiana dell'end-effector del robot.

considera come gradi di libertà le rotazioni dell'end-effector del robot.

considera come gradi di libertà le posizioni ai giunti del robot.

02. Il metodo di Denavit-Hartenberg:

mostra alcuni casi particolari in cui la definizione dei sistemi di riferimento relativi ai giunti non è univoca.

consente sempre in modo univoco la definizione dei sistemi di riferimento assoluti ai giunti.

consente sempre in modo univoco la definizione dei sistemi di riferimento relativi ai giunti.

non consente mai la definizione di sistemi di riferimento ai giunti.

03. La procedura di Denavit-Hartenberg prevede:

Al passo 1 di definire l'asse z dell'iesimo sistema di riferimento coincidente all’asse di rotazione/traslazione relativo al giunto i+1.

Al passo 1 di definire l'asse y dell'iesimo sistema di riferimento coincidente all’asse di rotazione/traslazione relativo al giunto i+1.

Al passo 1 di definire l'asse x dell'iesimo sistema di riferimento coincidente all’asse di rotazione/traslazione relativo al giunto i+1.

Al passo 1 di definire totalmente il sistema di riferimento iesimo.

04. Il metodo Denavit-Hartenberg:

utilizza sistemi di riferimento fissi posizionati in corrispondenza dei giunti del robot.

utilizza sistemi di riferimento relativi posizionati in corrispondenza dei giunti del robot.

utilizza sistemi di riferimento fissi posizionati in punti strategici dello spazio di lavoro.

utilizza sistemi di riferimento relativi posizionati in punti strategici dello spazio di lavoro.

05. L’approccio Denavit-Hartenberg:

consente di risolvere il problema di cinematica inversa in modo formalizzato.

consente di risolvere il problema di cinematica diretta in modo formalizzato.

consente di risolvere il problema del calcolo delle accelerazioni dell'end-effector del robot in modo formalizzato.

consente di risolvere il problema del calcolo delle velocità dell'end-effector del robot in modo formalizzato.

06. La cinematica diretta:

consente di calcolare l'accelerazione ai giunti (q) del robot sulla base dell'accelerazione della parte terminale del robot.

è un organo di trasmissione del moto che consente di non avere un riduttore nel motore del robot.

è la trasformazione che consente di calcolare la posa (posizione e orientazione) della parte terminale del robot sulla base delle posizioni ai giunti (q).

è la trasformazione che consente di calcolare le posizioni ai giunti (q) del robot sulla base della posa (posizione e orientazione) della parte terminale del robot.

07. Lo spazio di lavoro di un robot:

dipende dalla struttura cinematica del robot.

è lo stesso per ogni tipologia di robot.

è indipendente dalla configurazione cinematica del robot.

è indipendente dal numero di gradi di libertà del robot e dalla lunghezza dei suoi link. © 2016 - 2020 Università Telematica eCampus - Data Stampa 17/04/2020 09:23:25 - 12/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

08. Lo spazio di lavoro:

considera come gradi di libertà le posizioni ai giunti del robot.

considera come gradi di libertà la posa (orientamento e posizione) dell'end-effector del robot.

considera come gradi di libertà l'orientamento dell'end-effector del robot.

considera come gradi di libertà la posizione traslazionale dell'end-effector del robot.

09. Descrivere i passi definiti dal metodo di Denavit-Hartenberg per definire sistematicamente i sistemi di riferimento ai giunti per la definizione della

cinematica diretta del robot (anche attraverso schemi e disegni).

10. Dare la definizione di cinematica diretta.

11. Definire i casi particolari relativi alla metodologia di Denavit-Hartenber in cui non è possibile definire in modo univoco i sistemi di riferimento ai giunti.

12. Descrivere i passi definiti dal metodo di Denavit-Hartenberg per definire sistematicamente i sistemi di riferimento ai giunti per la definizione della

cinematica diretta del robot (anche attraverso schemi e disegni). © 2016 - 2020 Università Telematica eCampus - Data Stampa 17/04/2020 09:23:25 - 13/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 008

01. Nel metodo denavit-Hartenberg:

il parametri theta del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto.

il parametri d del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto.

il parametri alpha del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto.

il parametri a del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto.

02. Il metodo Denavit-Hartenberg è caratterizzato da:

4 parametri indipendenti in totale per ogni tipologia di robot.

8 parametri indipendenti per ogni giunto.

4 parametri indipendenti per ogni giunto.

16 parametri indipendenti per ogni giunto.

03. Il problema di cinematica inversa:

non presenta mai soluzioni multiple.

è sempre risolvibile per via analitica.

presenta soluzioni multiple solo nel caso in cui il robot sia ridondante.

può presentare soluzioni multiple anche se il robot non è ridondante.

04. La cinematica inversa:

consiste nel ricavare la posa dell'end-effector del manipolatore dato il posizionamento ai giunti.

consente di trasmettere il moto dal link al giunto del manipolatore

consiste nel ricavare le posizioni ai giunti del manipolatore dato il posizionamento dell’end-effector nello spazio di lavoro (o spazio Cartesiano).

consiste nel ricavare le accelerazioni ai giunti del manipolatore date le accelerazioni dell’end-effector nello spazio di lavoro (o spazio Cartesiano).

05. Nel metodo Denavit-Hartenberg:

il parametri d del giunto iesimo definisce il grado di libertà traslazionale del giunto.

il parametri a del giunto iesimo definisce il grado di libertà traslazionale del giunto.

il parametri alpha del