Paniere nuovo di Robotica avanzata (2024)

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 003

01. Le leggi della robotica sono:

1. Un robot non deve danneggiare un essere umano, né direttamente né per inazione;

2. Un robot non deve obbedire agli ordini degli umani, tranne quando ciò contrasta con la prima legge;

3. Un robot non deve preservare la sua esistenza, tranne quando ciò contrasta con la prima o seconda legge.

1. Un robot deve danneggiare un essere umano;

2. Un robot non deve obbedire agli ordini degli umani, tranne quando ciò contrasta con la prima legge;

3. Un robot non deve preservare la sua esistenza, tranne quando ciò contrasta con la prima o seconda legge.

1. Un robot non deve danneggiare un essere umano, né direttamente né per inazione;

2. Un robot deve obbedire agli ordini degli umani, tranne quando ciò contrasta con la prima legge;

3. Un robot non deve preservare la sua esistenza.

1. Un robot non deve danneggiare un essere umano, né direttamente né per inazione;

2. Un robot deve obbedire agli ordini degli umani, tranne quando ciò contrasta con la prima legge;

3. Un robot deve preservare la sua esistenza, tranne quando ciò contrasta con la prima o seconda legge.

02. Tra le sfide all'interno dell'Industria 4.0 non c'è:

il 5G.

il ritorno a postazioni di assemblaggio manuali e non automatizzate.

la collaborazione uomo-robot.

La sensoristica avanzata.

03. Definizione di robot industriale:

sistemi elettromeccanici dotati di controllo automatico, riprogrammabili, multi-funzione, caratterizzati da due o meno assi (giunti motorizzati) che possono essere utilizzati

in applicazioni industriali.

sistemi meccanici dotati di movimentazione manuale, caratterizzati da tre o più assi che possono essere utilizzati in applicazioni industriali.

sistemi elettromeccanici dotati di controllo automatico, riprogrammabili, multi-funzione, caratterizzati da tre o più assi (giunti motorizzati) che possono essere utilizzati in

applicazioni industriali.

sistemi elettromeccanici non dotati di controllo automatico ma solo di controllo manuale, caratterizzati da tre o più assi (giunti motorizzati) che possono essere utilizzati in

applicazioni industriali.

04. Si definisce robot:

un meccanismo attuato programmabile, caratterizzato da due o più assi (giunti motorizzati) che ne definiscono le capacità di moto, capaca di muoversi all’interno

dell’ambiente in cui è situato e capace di realizzare task specifici.

un meccanismo attuato programmabile, caratterizzato da due o meno assi (giunti motorizzati) che ne definiscono le capacità di moto, capaca di muoversi all’interno

dell’ambiente in cui è situato e capace di realizzare task specifici.

un meccanismo che consente di svolgere un unico task specifico e che non può essere riprogrammato per un altro task.

un meccanismo non attuato, caratterizzato da due o più assi (giunti manuali) azionati manualmente dall'operatore che ne definiscono le capacità di moto, capaca di

muoversi all’interno dell’ambiente in cui è situato e capace di realizzare task specifici in modo teleguidato.

05. I robot antropomorfi:

sono caratterizzati da elevata flessibilità, ridotta capacità di movimento, ridotta destrezza.

sono caratterizzati da elevata flessibilità, capacità di movimento, e ridotta destrezza.

sono caratterizzati da ridotta flessibilità, capacità di movimento, destrezza.

sono caratterizzati da elevata flessibilità, capacità di movimento, destrezza. Data Stampa 12/03/2024 11:46:38 - 6/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

06. I robot delta:

sono un tipo di robot a cinematica parallela caratterizzati da elevate velocità e precisioni di posizionamento.

sono un tipo di robot a cinematica parallela caratterizzati da ridotte velocità e precisioni di posizionamento.

sono un tipo di robot a cinematica seriale caratterizzati da elevate velocità e precisioni di posizionamento.

sono un tipo di robot a cinematica seriale caratterizzati da ridotte velocità e precisioni di posizionamento.

07. Dare la definizione di robot industriale. Data Stampa 12/03/2024 11:46:38 - 7/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 004

01. I gradi di libertà di un corpo rigido:

sono il numero di variabili indipendenti necessarie che consente di definire una delle infinite configurazioni del corpo e determinare la sua posizione nello spazio.

sono il numero di variabili dipendenti necessarie per determinare univocamente la sua posizione nello spazio.

sono il numero di variabili indipendenti necessarie per determinare univocamente la sua posizione nello spazio.

non consentono di definire la sua posizione nello spazio in alcuna loro combinazione.

02. La matrice di rotazione consente:

di definire l'orientazione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

di definire la posizione traslazionale e l'orientazione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

di definire la velocità traslazionale di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

di definire la posizione traslazionale di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

03. La matrice di rotazione è costituita da:

16 elementi (matrice 4x4).

9 elementi (matrice 3x3).

4 elementi (matrice 2x2).

25 elementi (matrice 5x5).

04. Tra gli elementi della matrice di rotazione esistono:

3 vincoli.

4 vincoli.

9 vincoli.

6 vincoli.

05. Per definire completamente la matrice di rotazione servono:

6 variabili indipendenti.

9 variabili indipendenti.

4 variabili indipendenti.

3 variabili indipendenti.

06. La composizione di matrici di rotazione risulta:

In una trasformazione in cui l'ordine delle rotazioni non influenza l'orientamento finale del corpo.

In una trasformazione non lineare in cui l'ordine delle rotazioni influenza l'orientamento finale del corpo.

In una trasformazione non lineare in cui l'ordine delle rotazioni non influenza l'orientamento finale del corpo.

In una trasformazione lineare.

07. Un corpo rigido è caratterizzato da un numero di gradi di libertà nello spazio pari a:

6

3

8

1

08. Dare la definizione di gradi di libertà di un punto materiale. Data Stampa 12/03/2024 11:46:38 - 8/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 005

01. Dei 27 set di angoli per la rappresentazione minima dell'orientazione:

12/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

1/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

9/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

27/27 distinti set di angoli sono ammissibili per la descrizione delle rotazioni di un corpo rigido nello spazio tridimensionale.

02. La matrice omogenea:

è caratterizzata da 9 elementi (matrice 3x3).

è caratterizzata da 16 elementi (matrice 4x4).

è caratterizzata da 4 elementi (matrice 2x2).

è caratterizzata da 25 elementi (matrice 5x5).

03. La matrice omogenea:

è un modo compatto per descrivere la matrice di rotazione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

è un modo compatto per descrivere la posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

non consente di descrivere né la rotazione, né la posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

è un modo compatto per descrivere in una sola matrice orientazione e posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

04. Scrivere come si compone la matrice omogenea per la descrizione di un sistema di riferimento rispetto ad un altro sistema di riferimento.

Data Stampa 12/03/2024 11:46:38 - 9/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

Lezione 006

01. La catena cinematica seriale:

è un elemento meccanico che consente di trasmettere il moto del giunto del manipolatore.

collega con link in parallelo la base del robot e il suo end-effector.

è un elemento a catena di trasmissione del moto tra un albero motore e un altro elemento del robot.

collega con link in serie la base del robot e il suo end-effector.

02. Il giunto del robot è:

elemento di collegamento e montaggio del robot con l’ambiente esterno .

elemento terminale del manipolatore che ne consente lo svolgimento del compito .

elemento che definisce i gradi di libertà del manipolatore .

elemento che garantisce il collegamento all’end-effector del robot di utensili addizionali .

03. Un giunto prismatico:

conferisce un grado di libertà rotazionale.

non conferisce un grado di libertà traslazionale.

conferisce un grado di libertà rotazionale e un grado di libertà traslazionale.

conferisce un grado di libertà traslazionale.

04. Un giunto rotazionale:

conferisce un grado di libertà rotazionale e un grado di libertà traslazionale.

conferisce un grado di libertà traslazionale.

non conferisce un grado di libertà rotazionale.

conferisce un grado di libertà rotazionale.

05. Il tool di un robot è:

elemento di collegamento tra due giunti .

elemento che garantisce il collegamento all’end-effector del robot di utensili addizionali .

elemento funzionale montato sull’end-effector del robot al fine di svolgere il task assegnato .

elemento di collegamento e montaggio del robot con l’ambiente esterno.

06. Il Link del robot è:

elemento che definisce i gradi di libertà del manipolatore.

elemento di collegamento e montaggio del robot con l’ambiente esterno.

sensore che consente la misurazione del movimento del giunto (sempre presente).

elemento di collegamento tra due giunti.

07. L'end-effector del robot:

è l'elemento terminale del manipolatore che ne consente lo svolgimento del compito .

Definisce l'elemento di connessione tra robot e ambiente esterno per il suo montaggio.

è l'elemento che definisce i gradi di libertà del manipolatore.

è l'elemento che connette i giunti del manipolatore. Data Stampa 12/03/2024 11:46:38 - 10/67

Set Domande: ROBOTICA AVANZATA

INGEGNERIA INDUSTRIALE

Docente: Roveda Loris

08. La struttura del manipolatore:

comprende solo l'end-effector del robot.

comprende solo link e giunti del robot.

comprende base, link, giunti ed end-effector del robot.

non comprende la base del robot.

09. Disegnare la struttura del manipolatore definendo gli elementi che la compongono.

10. Dare la definizione di catena cinematica seriale e parallela, illustrandone le differenze.

11.