Sistemi Di Controllo Avanzati - Domande aperte svolte e riviste

INDICE APERTE

A cosa serve il test di Hautus?LEZ.04 P3-4 pag. 40

A quale livello della piramide dell'automazione sono, in genere, utilizzati i dispositivi di misura?LEZ. 18

pag. 171, 172 a livello di campo come prima parte di sistema di controllo

Calcolare l'espressione, nel dominio di Laplace, dell'errore a regime dei sistemi di controllo a controreazione.

LEZ.05 P4-5-6 pag. 53

Calcolare la funzione di trasferimento di un sistema a partire dalla sua formulazione ingresso-stato-uscita.LEZ.03

P2 pag. 22 e 23

Come si calcolano gli autovalori di una matrice.LEZ.04 P3-4 pag.32

Confrontare le prestazioni dei quadri a relè e dei PLC.LEZ.2124 pag. 192

Cos'è e in quali casi è importante il fattore di sconto (discount factor) nei problemi di Reinforcement

Learning?LEZ.41 P20-21-22 pag. 381

Cos'è il discount factor nel Reinforcement Learning?LEZ.41 P20-21-22 pag. 381

Cos'è il polinomio caratteristico di una matrice?LEZ.04 P3-4 pag.32

Cos'è l'ottimizzazione vincolata? Cos'è una direzione ammissibile?LEZ.33 P18 - 19 pag. 282, 302, 303

Cos'è la condizione di osservabilità?LEZ.07 P7-8 pag.77

Cos'è la condizione di raggiungibilità?LEZ.08 P9-10 pag.77

Cos'è la forma canonica di Kalman?LEZ.04 P3-4 pag. 39 + word

Cos'è la funzione di reward?LEZ.41 P20-21-22 pag. 377

Cos'è la funzione di trasferimento di un sistema?LEZ.03 P2 pag. 22 + word

Cos'è la matrice dinamica? Quali entità lega tra loroLEZ.02 P1 pag.17

Cos'è la sovraelongazione?LEZ.06 P6-7 pag. 62 e immagine pag. 63

Cos'è la value function Q?LEZ.41 P20-21-22 pag. 377, 390

Cos'è la value function V?LEZ.41 P20-21-22 pag. 377, 390

Cos'è un osservatore asintotico dello stato? A cosa serve?LEZ.08 P9-10 pag. 82

Cos'è un problema di programmazione intera?LEZ.30 P17-18 pag. 282

Cos'è un problema di programmazione lineare? Scrivere una formulazione tipo.LEZ.30 P17-18 pag. 283

Cos'è un problema di programmazione matematica?LEZ.30 P17-18 pag. 282, 283

Cos'è un'equazione alle differenze?LEZ.09 P10-11 pag. 93

Cosa sono gli autovalori nascostiLEZ.04 P3-4 pag. 39 + word 2

Cosa sono i modi alternanti? Per quali autovalori compaiono modi alternanti?LEZ.10 P11-12 pag. 97

Cosa sono i modi naturali?LEZ.04 P3-4 pag. 34

Cosa sono il tempo di salita e il tempo di assestamento.LEZ.06 P6-7 pag. 62

Cosa succede se il vettore delle variabili di stato non è misurabile in un problema di controllo ottimo

lineare quadratico? Lez. 6370 pag. 522 (prima slide), 523 (seconda slide), 524 (prima slide)

Da cosa dipende il vettore di controllo u(k) in un problema di controllo ottimo lineare quadratico? Su

quale feedback si basa.LEZ.66 pag. 536, 537

Definire gli elementi che compongono la struttura gerarchica di un sistema complesso (impianti,

ecc.).LEZ. 18 pag. 164, 165

Definire i concetti di raggiungibilità (o controllabilità) e osservabilità.LEZ.04 P3-4 pag. 37 vedi anche word Cos'è la

forma canonica di Kalman

Definire i problemi di programmazione convessa. Quali sono le caratteristiche fondamentali di tali

problemi, che semplificano l'analisi ed il calcolo di soluzioni ottime? LEZ.31 P18 pag. 289, 290, 291

Definire il concetto di 'tipo' di un sistema.LEZ.06 P6-7 pag. 57

Definire il concetto di punto di equilibrio asintoticamente stabile.LEZ.04 P3-4 pag. 31

Definire il concetto principale dell'algoritmo di Branch and Bound. In cosa consistono le fasi di

branching e di bounding?LEZ.37 P19-20 pag. 338, 341

Definire l'errore a regime permanente.LEZ.06 P6-7 E' l'errore che si osserva dopo l'estinguersi del transitorio. La

precisione rappresenta la capacità di un sistema di produrre una risposta la più simile possibile a quelladesiderata,

ma in un sistema di controllo reale l’uscita non è mai esattamente quella desiderata ma è affetto da errore. La

precisione di un sistema è evidenziata dall’errore statico, cioè l’errore permanente o a regime. E’ definito come

differenza tra il valore d’uscita desiderata y0(t) e il valore realmente ottenuto y(t) a transitorio esaurito, quando

vengono applicati in ingresso di riferimento U(s) i segnali tipici: gradino; rampa; parabola Il segnale errore si trova

dopo il nodo di confronto il comportamento a regime dipende ovviamente da tale segnale.

Definire la condizione di stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto.LEZ.10 P11-12 pag. 99

Definire la condizione di stabilità asintotica in sistemi dinamici lineari stazionari a tempo continuo.LEZ.04 P3-4 E'

uno stato al quale il sistema torna asintoticamente a seguito di una perturbazione pag. 35 + word

Definire la Ricerca Operativa. Quante e quali sono le fasi dell'approccio modellistico alla ricerca

operativa?LEZ.29 P16-17 P16-17 pag. 269, 272, 273 fino a 276

Definire la trasformata di Laplace.LEZ.03 P2 pag. 21 + E' una funzione data da un particolare integrale

dell'operando. Il risultato è una funzione nella variabile complessa. Vedi anche word

Definire la trasformata Z. A cosa serve?LEZ.10 P11-12 pag. 99

Definire lo schema di controllo a controreazione. Descrivere vantaggi e svantaggi rispetto allo schema a catena

aperta.LEZ.05 P4-5-6 pag.45, 46 (schema),54

Definire un problema di Programmazione Lineare Intera (PLI) pura.LEZ.37 P19-20 pag. 332 3

Descrivere gli indicatori per la valutazione globale del comportamento dinamico di un elemento

controllato (IE, IAE, ecc.).LEZ.25 P15-16 pag. 230 + word

Descrivere gli obiettivi del controllo ai singoli livelli della piramide dell'automazione.LEZ. 18 pag. 172

Descrivere i controllori a logica programmabile (PLC).LEZ.2124 pag. 188, 191, 194

Descrivere il concetto base del controllo ottimo.LEZ. 63 pag. 515

Descrivere il concetto di punto di equilibrio.LEZ.04 P3-4 pag. 31

Descrivere il concetto value function ottima e policy ottima.LEZ.43 P22-23-24 pag. 397

Descrivere il controllo intelligente.LEZ.16 pag. 153

Descrivere il modello a equazioni differenziali di un sistema dinamico lineare a tempo continuo, nella

formulazione ingresso-stato-uscita.LEZ.02 P1 pag. 10, 16, 17

Descrivere il modello a scatola nera. Descrivere il modello a scatola grigia. Descrivere il modello completo.LEZ.02

P1 pag. 8 e 9

Descrivere il problema della realizzazione.LEZ.07 P7-8 pag.72

Descrivere il ruolo della Programmazione Matematica nell'automazione.LEZ.38 P19-20 pag. 343, 344 e

successive

Descrivere il significato delle cosiddette 'value functions'.LEZ.43 P22-23-24 pag. 389

Descrivere l'algoritmo Q-LearningLEZ.53 pag. 445

Descrivere l'impiego dei PLC nei sistemi di automazione. Descrivere le specifiche funzionali di base dei

PLC.LEZ.2124 pag. 188, 191

Descrivere l'organizzazione della memoria in un PLC.LEZ.2124 pag. 201, 202

Descrivere la action-value function. In cosa differisce dalla state-value function?LEZ.43 P22-23-24 pag.

389, 395

Descrivere la differenza tra task episodici e task continui.LEZ.41 P20-21-22 pag. 380, 381

Descrivere la formulazione di un generico problema di ottimizzazione (ad esempio di

minimizzazione).LEZ.30 P17-18 pag. 279

Descrivere la piramide dell'automazione e la sua suddivisione in livelli.LEZ. 18 pag. 167

Descrivere la proprietà di Markov, sia intuitivamente che formalmente.LEZ.4244 pag. 383, 384

Descrivere la state-value function.LEZ.43 P22-23-24 pag. 390

Descrivere la struttura modulare del PLC, definendo i vari elementi modulari che lo

compongono.LEZ.2124 pag. 195

Descrivere la tecnica di stima della derivata tramite un filtro del primo ordine. Descrivere la tecnica di 4

stima della derivata tramite un filtro del secondo ordine LEZ.2627 pag. 245, 246, 247

Descrivere le modalità di valutazione delle prestazioni dinamiche dell'elemento controllato

(funzionamento in transitorio, valutazione dell'effetto dei disturbi, ecc.). LEZ.25 P15-16 pag. 238,

239,240

Descrivere le modalità di valutazione delle prestazioni statiche dell'elemento controllato

(funzionamento a regime permanente, gradino/rampa, ecc.). LEZ.25 P15-16 pag. Da 224 a 227, da 234

a 237

Descrivere le motivazioni generali che giustificano l'impiego dell'automazione.LEZ.12 P12-13 pag. 126

+word

Descrivere le richieste del committente e dell'utente finale.LEZ. 17 pag. 154, 157, 161

Descrivere lo schema a blocchi di tipo funzionale per un controllore PID di tipo parallelo. Per quale

motivo viene utilizzato uno schema a blocchi di tipo serie per un controllore PID? LEZ.2627 pag. 241,

242

Descrivere lo schema di base di un controllore PID con le nonlinearità nell'azione integrale. Perché

vengono introdotte tali nonlinearità? LEZ.2627 pag. 248

Descrivere un processo decisionale di Markov (MDP) finito. Cosa definiscono le probabilità di

transizione?LEZ.4244 pag. 384

Descrivere, in breve, il concetto principale del Reinforcement Learning.LEZ.41 P20-21-22 pag. 376, 377,

379

Descrivere, in breve, le diverse modalità di intervento e la struttura di un sistema controllato,

evidenziando le parti scelte dal committente, assegnate e da PROGETTARE. LEZ.12 P12-13 schema pag.

149 + 118

Discutere del problema di controllo ottimo lineare quadraticoLEZ. 63 pag. 522, 523, 524

Discutere dell'equazione di BellmannLEZ.43 P22-23-24 pag. 395

Disegnare e spiegare i vari possibili andamenti dei modi naturali.LEZ.04 P3-4 pag. 34, 32 e 33

Disegnare i modi naturali di un sistema a tempo discreto, in funzione del valore assunto dagli autovalori

del sistema.LEZ.10 P11-12 pag. 97

Disegnare lo schema di controllo con reazione dallo stato.LEZ.07 P7-8 pag.78

Disegnare lo schema di controllo tramite retroazione dall'uscita.LEZ.08 P9-10 pag. 86

Disegnare lo schema di un osservatore asintotico dello stato.LEZ.08 P9-10 pag. 83

E' sempre possibile modificare tutti gli autovalori di un sistema, utilizzando uno schema di controllo basato su

reazione dallo stato?LEZ.07 P7-8 pag.79

Elencare gli elementi fondamentali del Reinforcement Learning. Descrivere l'interfaccia agente-

ambiente. Cos'è una policy (o politica)? LEZ.41 P20-21-22 42 pag. 377, 378, 377 5

Enunciare e discutere le condizioni KKT.LEZ. 63 pag. 312 fino 317

Fare un esempio di sistema dinamico lineare a tempo discreto.LEZ.09 P10-11 pag.95

Formulare il problema di controllo ottimo lineare quadratico ad orizzonte finito.LEZ.65 pag. 526, 527,

528

Fornire la definizione di punto di minimo globale.LEZ.30 P17-18 pag. 280

Fornire la definizione di punto di minimo locale e minimo locale stretto. Un punto di minimo globale è

sempre anche un minimo locale?LEZ.30 P17-18 pag. 280, 281

Illustrare il principio di separazione.LEZ.08 P9-10 pag. 88

In cosa consiste il dispositivo attuatore?LEZ.20 P14-15 pag. 177, 178, 179 + word

In cosa consiste il ritorno atteso nei problemi di Reinforcement Learning?LEZ.41 P20-21-22