Teoria Controlli

positionavere sensore en-10 Rightyltl Rzxz )e- -=/ )Rz 2° Rrr)② #PCO o-= ,riRzr -,In al osservabilecompletamentesistemaquesto ècaso .I formasistemi diriscrittiosservabili canonicaesserepossono inosservabilità(forma )Tea si LTIosservabilità : consideridicanonica sistemaunformacompletamente osservabile dipuò riportato canonicaesso essere in,osservabilità : zitti ! //o !1 °' -i .- . .' ?0.1. - alti. _ .E : §an bm- o .. _ . _ coefficienti caratteristicol' delaiDate polinomiosono i' m che= -.. formaè seguenteposto nelladm-ia.am '-a)/ la% ant on= ++ .... . ,A- osservatoreJemolo di statosintetizzareosservabilesistema possoun iunletti È dose la stima☒osservatore dello→ ( èti☐ stato incognita .Sistema :P ANTI(f)" )ayltPossiamoButt ult: misurare solo) )= +✗ .ylt lxltl) - ÌCM (Vogliamo ✗ )trovare E.Yltlultleggeopportuna 'di osservazione =una e/Ìltl

1. line(Asintoticamente (f)☒It () ti✗✗ =- t ☒>-Supponiamo sceglierediÈ ÈFloAft Bu ) -= _Ovvero osservatore el OvviamenteMima Tale soluzioneche processoun . soliditàrealizzabile seguentiè poiché le dinon lecondizioni sonoIcaCol☒ ( ) o✗ o -= -[ le sistemapuò delinizialiaccadere solo se condizioniconoscoChe sto osservando laDunque legge yltlagendosento dimi osservazione sullacorreggereAd correttoreesempio : predittoreltt-AKU-i-Bucti-LTY-iya.IT-È{ iii. CIAI LueinbagaosservatoreTale detto di'e internoL matrice determinareè dobbiamo al siche qualeuna sono, sceltiIi osservazione diguadagni f.guadagnidi osservazione sonno e.1) ☒ ( ti o- ( )soddisfi dinamiche transitorioJai caratteristiche21 delle inDunque osròSistema :' AIt ) Butti{ (✗ ti- -1✗ lxltiYIE ) =Osservatore :Ì Ìltl }lt-AIltl-Bulti-LIY.li @{ )•-ynlttlxltlFacciamo sostituendo Covochiusocieloanalisi )un ia unefdi

Ora edcouispeuisì salari 'y :È ( }ICHAI Le HIBu ✗+ -+= IHIRicordiamo Elt ) Xltlche - -sottraggoAllora di stato osservatorele dell'sistemadel conequazioni queleed arà [Ìlt ]ÌH IitANTI Le HIBalti )Elt ✗Axlt) / Balti) --) -- + ---. . NttLelxlt/ )xittxlt ))A At Lee-- == -È ( e) IA- <--La osservatoredell'validitàcondizione chedi 'efine IHI lienxltl ttio ✗=→= ☒t + →soo- ( )la matrice A LC deve negataautovaloriDunque parte- osare realeasceltidunque modo dai questoL rispettareguadagnivanno taleine inrequisitoprimoInoltre scelti anche modo daguadagni osservazione indi sennoi .soddisfare intransitivospecificheesentati .Ex :Dato al sistema :=p |o'_ÌCH (f)"" + )ult→2[ 2) (f)✗ylt 0) =Progettare l'stato E.osservatore )di regime 101svada diun ae errore in menoProcediamo ispezione direttaper .[ ( detto))a)e ° 1a- 2=10 al osservabile'sistema comp-→= e . .2 -3@

l'Allora osservatore statodiposso scrisse :(AI I* )LCPon+ ×= --È ( ) EltA LC )= -Per ☒ bisogno al sistemagarantire stabileche'che ' siao non e→ e sceltialmeno guadagniopportuno osservazionemodo isiache osservabile dima senno ine }(/Re )ADobbiamo eig OLe <avere che -[ È }L' lquesti calaronola dellesoddisfareanchee,specifiche regimea . 21s )In 1-[fa )particolare < <10 s → Oss In di: sigenerale cerca non}{Imm Ia. la fuux.amoscillazioniosare perGfg di errore . > -20Scegliamo A. 2 == -!: >' }resa( (È() ); caratteristicotanto+10(a) a > polinomio desiderato-11q -110= per= l' )osservatore .Fatto al <Tuning diresta chequesto usandocinon identitàal dei polinomidiprincipio :/d- =Lle=/ ) -1I O|o : :|