TAR, Tecnologie per l'Automazione e la Robotica

Caratteristiche Generali Dei Sistemi Di Controllo

• Caratteristiche funzionali: la scelta di un componente ... costruzioni

...

bisogna quindi valutare grandezze e parametri ... comportamento

campi di esaurimento ...

• ossia un range di funzionamento
• (sia per l ...
• importanti sono il regime ...

...

• Le grandezze di uscita e di ingresso ... regime permanente

Per avere informazioni ... modello matematico ... B₃=1_s, ecc.

• Interazione col componente con altri ...

• bisogna valutare l’indipendenza ... possibile errore

• errori di quantizzazione ...
• errori di carico
• errori di fondo zero

Per errori ... minimi:

• valore tipico
• valore minimo
• valore massimo

Fattori che influiscono la scelta ... tutte le documentazioni:

• sorgenti di alimentazione (elettriche, pneumatiche ...)
• ambiente di funzionamento (temperatura, pressione ...)
• fattori generali (costo, affidabilità ...)

Introduzione Ai Sistemi Di Controllo

...

... di riferimento ...

CARATTERISTICHE GENERALI DEI SISTEMI DI CONTROLLO

• Caratteristiche funzionali: la scelta di un componente e fatta facendo riferimento ai cataloghi delle ditte costruttrici. Bisogna quindi valutare grandezze e parametri per qualificare tale comportamento.

Campo di esecuzione ammissibile:

Ossia un range di funzionamento sia per l'uscita che per l'ingresso; l'importanza del campo e rilevante sia per applicazioni in ricevente per il controllo diretto, che in serie ad un processo. Si puo simulare il funzionamento per vedere l'andamento.

• Le relazioni tra le grandezze di uscita e di ingresso vengono definite le caratteristiche statiche (note come proprieta del funzionamento in regime permanente). Per avere informazioni sul transitorio dovere conoscere il modello matematico (equazioni), cioe conoscere la posizione dei poli o zeri.
• Interazioni col componente con altri del sistema contiguo: Bisogna valutare l'indipendenza di ingresso e quello di altri possibili errori passati o esterni.
  • Errori di quantizzazione (dovute da curve discontinue a tratti)
  • Errori di carico
  • Errori di fuori zero
  Per errori e valori dei prodotti vengono forniti:
  • Valore tipico
  • Valore minimo
  • Valore massimo

Fattori che influenzano la scelta di componenti.

Dopo aver analizzato tutta la documentazione, si valutano altri parametri.

• Sorgenti di alimentazione (elettriche, pneumatiche idrauliche...)
• Ambiente di funzionamento (temperatura, pressione, umidita, rumore,...)
• Fattori generali (costo, affidabilta, manutenzione, reperibilita,...)

INTRODUZIONE AI SISTEMI DI CONTROLLO

Controllo in catena chiusa: l'effetto di disturbo (o variazione parametrica) è compensato senza rimuovere le cause (disturbi e variazioni non sono note a priori).

Controlla insieme delle azioni indirizzate a far venire in modo voluto una determinata grandezza.

Controllo automatico: esempio di controllo di superfici o dispositivi capaci di avvertire interventi dell'uomo.

Sistemi di controllo automatici: dispositivi fisici mediante i quali si realizza l'azione di controllo. Un sistema di controllo è composto da più elementi interconnessi.

ES. SISTEMA DI CONTROLLO DIGITALE

Sfumerà

Interfacce

Memorizzazione su un buffer

Realizzazione delle azioni di controllo

Input insulser D/A

Campionamento

Quantificazione

Codifica

Caratteristiche statistiche ed affidabilità

Le caratteristiche statistiche sono fornite dal costruttore, ma essendo i dispositivi collegati è bisogno calcolare la probabilità di guasto dell'intero sistema.

• Se i componenti sono in serie, il guasto di un subcomponente implica l'andata fuori servizio di tutto il sistema.

  Grado di affidabilità totale R_tot(t) = ∏_i R_i(t)

  Prob. possess. totale Q_tot(t)= 1- ∏_i(1-Q_i(t))

• Se i componenti sono in parallelo (introducendo ridondanze) le parti essenziali del sistema eseguiti da un solo componente non procano l'arresto del sistema.

  Probabilità di questo facile Q_tot = ∏_i(1-Q_i(t))

  Grado di affidabilità totale R_tot = 1- ∏_i(1-R_i(t))

• Esistono