Appunti Tecnologie per l'automazione e la robotica - 2/3

TECNOLOGIE PER L’AUTOMAZIONE E LA ROBOTICA

Parte 2

• MOTORI PASSO-PASSO (STEPPER)
• MOTORI AC INDUZIONE TRIFASE
  • Campo magnetico rotante
  • Confronti motore a collettore
• CONVERTITORI ELETTRICI DI POTENZA
  • Booster
  • Chopper
  • BUCK E BOOST
• Tiristori – S.C.R.
  • TRIAC e GTO

TECNOLOGIE PER L’AUTOMAZIONE E LA ROBOTICA

Parte 2

• MOTORI PASSO-PASSO (STEPPER)
• MOTORI AC INDUZIONE TRIFASE
  • Campo magnetico rotante
  • Confronti motore a collettore
• CONVERTITORI ELETTRICI DI POTENZA
  • Booster
  • Chopper
  • BUCK E BOOST
• Tiristori – S.C.R.
  • TRIAC e GTO

Motore Passo-Passo (Stepper)

Cos'è: Macchina elettrica rotativa in corrente continua pilotata con sequenza elettronica.

Particolarità: Controllare con massimo a precisione la posizione angolare del motore.

Scopo: Muoversi perciò, è adatto a apparecchiature in cui si necessita di alta precisione …

3 Tipologie: Magneti permanenti, riluttanza variabile, ibrido.

Stator: Statore - sono fermi e fissi per garantire la disposizione con camere ... portante.

Riluttanza Variabile: Rotore elettromagnetico magnetizzato dello statore per un accumulo ...

• Rotor: rotore libero che crea piccoli campi ammortizzati che deformano i denti del rotore con ...
• Laghi Rotor: dell’uso

Ibrido: Rotore: caggia di ruota, .... che è: costante, parallelo degli anni di ...

• Lo statore posto in mare = una zona sud

201. Rotore: Nodo ... statore: posta è una gabbia d'aria assiale col detto, detto descritto.

204: Rotore con 50 denti, statore con 48 corpi verso le statore.

1. Sotto in una coppia di bobine opposte i denti di statore si effettuano estremamente su quelli di statore.
2. Le righe coppie sono separate di 2 1 delle ruote dei denti.

Per un picco: colpo mag. Dello statore cambia con360/2 48,

Il rotore ruota inoltre solo di 1,8°

Icon: ...

SCHEMA - PRINCIPIO

ALLINEATORI :

• FULL STEP (ONDONEMASE / TWOPHASE) → STESSO PASSO, PIÙ COPPIA, PIÙ CONSUMI
• HALF STEP

MAGNETI PERMANENTI

• MODULITÀ AVANZAMENTO FULL STEP: mi danno la step nel commutatore ed inversione dei rotori
• PASCO GRANDE → 90°
• COPPIA ELEVATA perché Campi B sono ortogonali

HALF - STEP: diminuire il passo, raddoppiare la precisione

PASCO: 1/2

COPPIA NON COSTANTE

OPERATIVO: N S N S

OPERATIVO: OFF OFF

→ STEP INTERMEDIO

ALLINEATORI :

• UNIPOLARI
• BIPOLARI

COPPIA STATICA E RESIDUA:

• RESIDUA: massima coppia che si può ottenere per trazione della ruota dentata (per il più c.a. noto).
• STATICA: massima coppia che si può applicare al motore mantenendo fermo nella stessa posizione.

COMPORTAMENTO DINAMICO SU PASSO SINGOLO

OSCILLAZIONI: sovratensionamenti attraverso terza armonica durante il passaggio tra EVL circuito accurato.

COMPORTAMENTO IN ROTAZIONE CONTINUA: COPPIA REGOLATA

Cm = Cr

SOTTOREGIME IN MODO CONTINUO

→ ALL'INCROCIO DELLE FASI (ESCO) (Per tras. statica di L97) ALLINEAMENTO SU DUE FASI

Schema Principio Rotoratura Var.

• Passo Rotore: 60°
• Passo Statore: 25°
• Passo Motore: 15°

Si aggiunge il vettore rotorico (che si polarizza) aggettando a quanto riportato anche fasi Alimentare (facendo il Modulo il più piccolo possibile)

• Asincrono
• Sintonia rotore e statore
• Campo mag. al traferro
• Onda simbolara
• Sist. equilibrato trifase
• Campo muc. rotante
• Scorrimento e caratteristica coppia-velocita
• Proprieta coppia
• Avviamento rotostatico
• Punti di equilibrio ωA e ωB - zona a funzionamento a regime
• Controllo tensione
• Controllo frequenza
• Controllo tensione e frequenza

SCR

ULTIMO (POT. ELEVATE)

STRUTTURA

CARATTERISTICHE (CORR. HOLDING)

CONDUZIONE E INTERDIZIONE (+ GRAFICI) (COME DIODO)

I_G0 I_G0

USI: LENTI (TELECOMANDO)

VELOCI (PROGR. ROCKET)