Quaderno di teoria - Automatica

es. velocita, traiettoria auto (4 variabili)

• posizione e velocita' in x. e y.; controllate
• 4 vari. controllo: acceleratore, freno ecc. ecc.

disturbi -> variabile non manipolabile che agisce sul processo dall'esterno

classificazione controlli

• naturali (autocrentro): 1 manuali (uomo) Artificiali (dispositivo)

Il controllore e' un centro esterno al processo

controlli automatici

• migliorare vita paziente: sostituire controllo manuale con automatico
• set up: pompa somministrazione (iniettare)
• disturbi: param non influenzabili; sport

sistema modello matematico progetto del controllore realizz.: controllore e architettura con il sistema

• dl t) y(t) u(t)
• y(l-t)

problemi di controllo -> errore y(t-t) y(l-t) accettabile per andamenti di y'(t-t) ecc.

• y(t)

vari. controllate (uscita) u(l-t) variabili di controllo

motori deterministici

osservare u(t) e dipende da u e d

es. Veloce , trotteria - auto (4 variabili)

• posizione e velocità m x, y; controllate
• 4 vari. Controllo: accelerare, sterzo ecc. ecc.

Disturbi - variabile non manipolabile che agisce sul processo dall'esterno.

Classificazione controlli

• naturali (autocontrollo);
• manuali (uomo) artificiali (dispositivo)

Il controllore è un’entità esterna al processo.

Controlli automatici

Ribaltare via parigino, sostituire controllo manuale con artificiale.

Set up: pompa, strumentazione (inverter).

Disturbi: quasi non influenzabili. Sport

Sistema fisico

• Modello matematico
• Progetto del controllore
• Realizz. controllore e {ins} settare con il sistema

Produzione di c(t) ... errore y(y(t)-y*(t) accettabile per andamento di y*(t) es.

• allegria sempre y(t) ... y*(t +1)
• u(t) -.. -----

d(t) disturbi y(t) vari. controllate (uscite)

y*(t) set point di riferimento

u(t) variabili al controllo

Modern deterministic ...

Esempio sistema massa - molla

Mader(t) - F(t_d) = kst e(t) - hs(t)

M(s₀) - u(t_d) - d(t_d) = kst e(t) - hs(t)

Comportare in presenza di

Hp. condizione stazionaria var. costante nel tempo s. costante => Ø

O = ky + U - d -> y = U _f

• Se non c’è disturbo y = U _f
• Se U = ky Ø -> Ø = y y₀
  • Se l’ostacolo è Ø l’obiettivo di controllo è eseguicio

• Se c’è disturbo esiste = y_g - y y = U - d_f^e in cui Ø = ky + d e U = ky Ø ky + Ø i^t = ky⁰ K e = d Ø e = d (K esiste)

• Modello non preciso ma disturbo
  • A Ø non è uguale col modello
  • occorre verificare perché tutta Ø è stata
  y_Ø ⁱ _{i - f} y⁰ (yⁱ) f Ø

Esercizio proposto normativo - disturbo

u = ky^g + M (y_g - y) M > O (commando)

Cerco verificare posto tutto da scro -> (k⁺¹) e d e _d = Ø _g² (k⁺¹)

Se di nullo, e nullo.

Sistema primo ordine - immersore

x'=y con k= μ x = y = d

u v μ v

k y₀⁺ μe = k y_i + d

e = k (y_i - y₀) / μ

f (y_i + y₀) - μy₀ = h (y₀)

y = k y_i (f (k+μ)) = y_k (μ_p cio non ci sia disturbo)

y_t - y₀ (k₁ + μ) = y_t y₀ (1. - r + μ&)

controllo feedforward

anello aperto

• C u - - - - - S y

anello chiuso

• C u
• |
• C S

utilizza sopprime es. sistema chiuso - voluta y = k₁ (y_i - y) - y

utilizza sopprime e non controllato

trasduttori

Misurano una grandezza fisica e la tra se in una grandezza fisica ossibile dal regolatore

attuatori

comportiamo per del commutatore in grandezze fisiche che interagliano il sistema

circuiti elettrici

v_i = v_i = R₁

C

• v_i
• C(i) < i(t)
• |i
• y

V _Ri(t)

V _Cl(t), ( Vcl (t)

V _L(t) (VL(t)

c+v l = 1 Vc

V_R - R _C C-V_c⁺ V_c(t) = V_g(vc_c(t)) / R, 1)

VRog=Rci, (Vg).

v _i(t) -

v_c(t) = - V_c (t), .

Agit .

v = u(t), - V' v_g._u(t)

Vd -V_G = V_G G il vgc_VL