Orale progettazione funzionale

Domande orali

1. Cinematica, metodiche di rappresentazione _{pag. 1}
2. Differenza tra Euleriani e disegno archi _{pag. 5}
3. Metodiche di moto-traslazione _{pag. 2}
4. Relazione tra cinematica e statica _{pag. 40}
5. Robot SR e differenze seriali/paralleli _{pag. 10}
6. Cinematica diretta di posizione e velocità di un robot AP singolarità, errore statura _{pag. 8}
7. Jacobiano _{pag. 6}
8. Servomot - Particolometry _{pag. 3}

Vibrazioni

9. Analisi modale (modi di vibrazioni) _{pag. 12}
10. Vibrazioni d’olio _{pag. 13}
11. Molle - Molli - Smorzatore _{pag. 13}
12. Isolamento vibrazioni _{pag. 18}

Come smorzare le vibrazioni

13. Vibrazioni rotori & whirling _{pag. 29}
14. Smorzatore dinamico _{pag. 33}

Tipi di vibrazioni

• Flessionali
• Torsionali vibrazioni _{pag. 16}

Bibbia - Manovella

16. Bilanciamento motore bibbia manovella _{pag. 39}
17. Motori _{pag. 41}
18. Disegno dei rotori - equilibrio rotore, dett. della manovra equilibrante disegno _{pag. 36}

Camme

19. Classificatione movimenti _{pag. 42}
20. Tipi di camme _{pag. 44}

Domande orali

1. Cinematica diretta _{pag. 1}
2. Differenza tra rotazioni e traslazioni _{pag. 2}
3. Definizione tra Euleroiani e singolarità nella rappresentazione del moto all'interno della cinematica inversa _{pag. 5}
4. Definizione tra liastrazione e l'intersezione _{pag. 4}
5. Robot SCARA e differenze seriali/paralleli _{pag. 10}
6. Cinematica diretta di posizione e velocità di un robot antropomorfo _{pag. 8}
7. Jacobian _{pag. 6}
8. Servomotori - Perturberry _{pag. 3}

Vibrazioni

9. Analisi modale (modi di vibrazione) _{pag. 13}
10. Vibrazioni sugli SDCAC _{pag. 13}
11. Masse - Molle - Smorzatore _{pag. 13}
12. Isolamento vibrazioni _{pag. 18}
13. Bilanciamento rotore bobina-manovella _{pag. 39}
14. Vibrazioni motori e vibrations _{pag. 39}
15. Smorzatore dinamico _{pag. 33}
16. Tipi di vibrazioni: Flessionali vibrazioni torsionali _{pag. 16}

Dinamicità del veicolo

1. Ruota con deriva (moto ruota rigida su un piano) _{pag. 54}
2. Dimensioni del veicolo, trovare le velocità delle ruote a partire dal CIR e definirne angoli _{pag. 54}

Matrice di rotazione

Matrice di rotazione su Z:

• R_z1
• Matrice di rotazione su Z: 1 0 0 0 cosθ -sinθ 0 sinθ cosθ
• Matrice di rotazione su Y: cosθ 0 sinθ 0 1 0 -sinθ 0 cosθ

Orientamento

È comodo fissare ad un corpo una terna cartesiana e 3 assi, così possiamo definire l’orientamento del corpo fissando il rof alla terna e la matrice di rotazione e matrice dei coseni direttori:

• ABA = ρ_B.B = Aπ = XX_A
• Le linee sono costituite dai versi di A espressi in B
• Otteniamo con un algoritmo computazionale (tempo necessario per eseguire, studio le risorse minime per la soluzione del problema). Per ottenere A rispetto a B bisogna eseguire l'invers che corrisponde alla trasposta essendo la matrice ortonormale: [ x₄ x₅ x₆]=0, det = 1 ;x_i x_j = 0

Le matrici di rotazioni possono essere moltiplicate tra loro per ottenere l'orientamento di una terna mobile C rispetto alla terna iniziale A.

Matrice di roto-traslazione

Traslazione: se le terne di rifer. [A] e [B] hanno solo traslazioni (sen punto P_a (generico) sarà descritto da un vettore spostamento calcolato tramite la formula: A_P=A_P + B_pxy rispetto ad [A] calcolato avettore alla terna [A_y+B]

1. Nel caso in cui ho una seconda terna ruotante e traslasse rispetto alla principale bisogna ricorrere alla matrice di roto-traslazione.
2. Se ho solo rotazione di terna diversi Il blocco moltiplicare la rotazione di a_R più di b_R ed altrimenti:

A_p=A_p B_c B_P Finché tengo solo tre terne il problema non si complica, se le terne aumentano si complica il sistema, e risemplificarei calcoli è possibile espandere tutto mediante la notazione omogenea dove la matrice è 4 x 4 e composta dalla matrice 3 di rotazione e il vettore tra le due terne. Questa è chiamata matrice di trasformazione.