Esercizi svolti controlli automatici e teoria dei sistemi (centinaia di esercizi svolti, tutto ciò che serve per passare con il massimo dei voti lo scritto)

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Centianaia di esercizi svolti e ben commentati di teoria dei sistemi/controlli automatici, tratti dal corso di Giuseppe De Maria, seconda università degli studi di Napoli (Luigi …

Esame Controlli automatici

Facoltà Ingegneria

Dal corso del Prof. De Maria Giuseppe

Università Università degli studi della Campania "Luigi Vanvitelli"

A.A. 2018-2019

130 pagine

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Esercizi teoria dei sistemi e controlli automatici

Scrivere rappresentazioni I-S-U di sistemi elettro-meccanici.
Determinare stabilità, controllabilità ed osservabilità di un sistema.
Progetto di un controllore (si utilizzano delle funzioni Matlab apposite per realizzare reti ritardatrici o anticipatrici sull’abaco di Nichols, che sarò lieto di passare a chiunque mi scriva una mail).
Risposta in frequenza (diagrammi di Bode).
Punti di equilibrio e linearizzazioni nell’intorno di esso.
Stabilità con Lyapunov ed equazione di Lyapunov.
Modi di evoluzione.
Luogo delle radici.
Diagrammi di Nyquist.
Osservatore dello stato.
Regolatori PID.
Assegnazione degli autovalori.

Ottimo elenco di comandi Matlab per fare esercizi di teoria dei sistemi

Alcuni di questi esercizi richiedono l’ausilio del Matlab; per tale motivo, tali codici sono accompagnati dal codice Matlab corrispettivo.

Comandi Matlab per la teoria dei sistemi

Genera il modello I-S-U: sys=ss(A,B,C,D)
Passo dal modello I-S-U alla f.d.t.: [n,d]=ss2tf(A,B,C,D)
Passo dalla f.d.t. alla I-S-U: [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Scrivo la f.d.t.: P=tf(num,den)
Fa il prodotto fra due polinomi p1 e p2: conv(p1,p2)
Risolvi l’equazione di Lyapunov per i tempo continuo tirando fuori una matrice p simmetrica definita positiva, prendendo in ingresso la matrice A trasposta e la matrice Q che scelgo io definita positiva (si sceglie la matrice identità): P=lyap(A’,Q)
Risolvi l’equazione di Lyapunov per i: P=dlyap(A’,Q) tempo discreto
Traccia il luogo diretto delle radici, dove F è la f.d.t. a c.a.: rlocus(F)
Traccia il luogo inverso delle radici, dove F è la f.d.t. a c.c.: rlocus(-F)
Permette di selezionare un punto sul luogo delle radici precedentemente tracciato e ritorna il valore K che rappresenta il guadagno tale da avere il polo nel punto selezionato, p rappresenta l’elenco dei poli: [K p] = rlocfind(F)
Traccia il diagramma di Bode: bode(sys)
Traccia il diagramma di Bode prendendo in ingresso la f.d.t. G(S) e il vettore w che definisco con logspace, e restituisce in uscita il modulo espresso in naturale e la fase espressa in gradi: [m,f]=bode(G,w)
Calcola margine di ampiezza e margine di fase con le relative pulsazioni, evidenziandole sui diagrammi di Bode: margin(sys)
Traccia il diagramma di Nyquist: nyquist(sys)
Disegna il diagramma di Nyquist del sistema la cui funzione di trasferimento è definita da num e den, che sono le matrici dei coefficienti del numeratore e del denominatore: nyquist(num,den)

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