Controlli Automatici - Controllo ottimo e Robusto (tutto ciò che serve per prendere un 30 all'esame)

Revisionato il 29/05/2026

di matrix0909

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Indice degli argomenti:
Modulo 1: Controllo Ottimo
• Richiami al Model Following
• Richiami al Problema di Stima e Controllo, e alle specifiche a regime e transitorio
• Controllo Ottimo con il Principio del Massimo di Pontryagin
• Controllo Ottimo LQ su intervalli finiti, con l’equazione di Riccati
• Controllo ottimo LQ su intervalli infiniti, con l’equazione algebrica di Riccati
• Controllo LQ in transitorio: margini di Guadagno e di Fase generalizzati
• Controllo LQ in transitorio: soluzione
• Soluzione al Problema di Stima, con Teorema Separazione e dinamica stati non misurati
• Stima dello Stato con il Loop Transfer Recovery (LTR) sulle incertezze in ingresso e in uscita
• Accenni al problema del Controllo LQG
Modulo 2: Controllo Robusto
• Introduzione ai Sistemi MIMO
• Decomposizione in Valori Singolari
• Teorema di Bode
• Effetto degli Zeri a parte reale positiva in un sistema SISO
• Considerazione sulla funzione di Sensitività Diretta
• Teorema Integrale di Bode (Effetto di poli a parte reale positiva in un sistema SISO)
• Sistemi MIMO: Forma di Smith Mc-Millan
• Proprietà Bloccante degli Zeri nei Sistemi MIMO: Zeri di Trasmissione
• Calcolo degli zeri di Trasmissione
• Stabilità Interna nei Sistemi MIMO
• Criterio di Nyquist Generalizzato per i Sistemi MultiVariabile
• Sequential Loop Closing
• Controllo Moderno e rappresentazione TITO dei sistemi MultiVariabile
• Calcolo della Norma 2 di Sistema
• Calcolo della Norma infinito di Sistema
• Progetto LQG
• Progetto Controllore H2 ed Hinfinito
• Risolvere un problema LQG come un H2
• Progetto del Controllore con le Matrici di Peso
• Controllo Robusto con le incertezze non strutturate additive e moltiplicative
• Controllo Robusto con le incertezze strutturate con la norma mhu
• Condizioni di Stabilità del Controllo Robusto
• Parametrizzazione di Youla di Controllori Stabilizzanti
• Approfondimento: PBH Test"> Teoria completa del corso di "Controlli Automatici" di Ingegneria informatica presso l'università degli studi della Campania Luigi vanvitelli. Il corso è tenuto in due parti dai …

Esame Controlli automatici

Facoltà Ingegneria

Dal corso del Prof. Cavallo Alberto

Università Università degli studi della Campania "Luigi Vanvitelli"

A.A. 2019-2020

84 pagine

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Estratto del documento

Controlli Automatici

Modulo 1: Controllo Ottimo

 Richiami al Model Following

 Richiami al Problema di Stima e Controllo, e alle specifiche a regime e transitorio

 Controllo Ottimo con il Principio del Massimo di Pontryagin

 Controllo Ottimo LQ su intervalli finiti, con l’equazione di Riccati

 Controllo ottimo LQ su intervalli infiniti, con l’equazione algebrica di Riccati

 Controllo LQ in transitorio: margini di Guadagno e di Fase generalizzati

 Controllo LQ in transitorio: soluzione

 Soluzione al Problema di Stima, con Teorema Separazione e dinamica stati non

misurati

 Stima dello Stato con il Loop Transfer Recovery (LTR) sulle incertezze in ingresso e

in uscita

 Accenni al problema del Controllo LQG

Modulo 2: Controllo Robusto

 Introduzione ai Sistemi MIMO

 Decomposizione in Valori Singolari

 Teorema di Bode

 Effetto degli Zeri a parte reale positiva in un sistema SISO

 Considerazione sulla funzione di Sensitività Diretta

 Teorema Integrale di Bode (Effetto di poli a parte reale positiva in un sistema SISO)

 Sistemi MIMO: Forma di Smith Mc-Millan

 Proprietà Bloccante degli Zeri nei Sistemi MIMO: Zeri di Trasmissione

 Calcolo degli zeri di Trasmissione

 Stabilità Interna nei Sistemi MIMO

 Criterio di Nyquist Generalizzato per i Sistemi MultiVariabile

 Sequential Loop Closing

 Controllo Moderno e rappresentazione TITO dei sistemi MultiVariabile

 Calcolo della Norma 2 di Sistema

 Calcolo della Norma infinito di Sistema

 Progetto LQG

 Progetto Controllore H2 ed Hinfinito

 Risolvere un problema LQG come un H2

 Progetto del Controllore con le Matrici di Peso

 Controllo Robusto con le incertezze non strutturate additive e moltiplicative

 Controllo Robusto con le incertezze strutturate con la norma mhu

 Condizioni di Stabilità del Controllo Robusto

 Parametrizzazione di Youla di Controllori Stabilizzanti

 Approfondimento: PBH Test

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