Controlli automatici

RIASSUNTO CONTROLLI AUTOMATICI

Se F(S) = 1, punto di rollo (con RE(S) = 0): il sistema retroazionato, A.S.:

1. c.c.d.N. di F(S) non posso pole (in c.c.) 0

2. N_p-N_z = C(corne) Z(zero)

l'asta sono.

H₁ retroazione uscita costante (non retroattivo)

H_L: F(S) non verificate autocolore con RE(ZIS) (contributo)

H₂: F(U) non fare più con RE(2) tropico

CONTRIBUTION AL VALORE DI H_12:

1. stabilità assoluta: l_w=0 = e el d(NnF(U)) ha una sola intersezione con l’asse x₀
2. stabilità conto: h_x = (1/Nn d. F(u)) ha più di una intersezione contribuendo nella co
3. stabilità prossimità l_p>0 (possibile)

MARGINI DI STABILITÀ:

1. equazioni del moduli:

h_uv =

h_av<> A_S,

2. concorrenza della fase:

h_ne = 180° + 2⋅PI-In

f ora_uo=A_S,

incremen il croce Ne₃₅dini=orem

1. mn>

2. kp>0

STUTTURA DEI SISTEMI DI CONTROLLO

CONTROLLO: termine ad un sistema il minimo processo una erro: comportamento levitato

CONTROLLARE PROGRAMMAZIONE GENERATORE

1. di sidra un miscella se S. per componereno

iogro

CONTROLLORI PROPORZIONALI INTEGRANTI

... composizione tra traslato tₓ esprimibile come...

g(t) = Lₐ ∫ e(τ) dτ. G(s)=K_p + K_i/s K(azzerato)

... varie esprimibili...

L_p = 1.0, L_p ⇒ 1.0 < 2, 0

VANTAGGI DELL'ADOZIONE DI UNO SCHEMA A RETROAZIONE

• Si può stabilizzare il sistema ad anello chiuso.
• ... segnali di riferimento...
• ... segnali di disturbo...
• ... compensare effetti parametrici...

SPECIFICHE DI UN PROGETTO PER SISTEMI DI CONTROLLO

1. Stabilità asintotica (ASS) ...
2. Precisione di risposta ... palinoid... segnali sempre nulli...
3. ... disturbi ...
4. Robustezza delle variazioni parametriche ...

PRECISIONE DI RISPOSTA, REGIME PERMANENTE, POLINOMI CANONICI

Φ_r ... r(e^y = e_ss) = φ_ss = φ_{ss, i, q} ...

U_... SD G... L(φ) ...

... kw(Lφ(˙s)) + ... e_n(s) = ... W(s)...

5) Gli asintoti sono linee asintotiche per le tens. LDR

- LDRⁿ sa che noi due coppie coll. sui da convengono coll. asintoti.

- LDR^m entra nei poli, prosegue dopo le freccie, congiunge degli asintoti.

6) EPR si inizia cos X che lo chiamano di (EPR) dopodiché

- Gli LDR ho più punti singolari e si ricorrono i valori:

• (_PS:
• (π(s-i1) = π(s-z-i) = 0 ⇒ Si separano i segmenti cunei.

(SPS:₁)

1 π(s-i2) ⋅ n π(s-z-i) = 0

• d [(π(s-i1)(1−k)](k(s-z-i) ) = 0

• d [(π(s-i1)(1−k)](k(s-z-i) ) = 0

• (_PS:
• (- Rs) ∑ = ⋅ ⋅
• Σ = ⋅(i-2) = 0

si devono osservano i singolari del LDR.

E sono determinati in unro val l'esame.

7) π(b-a) = somma causuistica negli (EPR) con fronte (EPR) complesso.

ALGORITMO per LDR

• 1. osservare poli (X-RC/X) ai (RS),
• 2. osservare aui con voi e LDR e LDR
• 3. tracciare orientavi i rami di inrianco
• 4. determinare il verso di i rami di di &elta; da 10 e
• 5.LDR; un direz porti i rami verso tok zust, ci vivono ad incercambi. Velo lima.
• 6. 0)

• (5) E devono essere sufficientemente poi nel "LEDR" vengono ales a ceter.

E' sufficiente calcolareFunziona con schema inverso riduttore rispetto a uscita di sistema

Schemi (2)

ẋ= Ax + Bv

z = Cx

Schemi (3)

ẋ= Ax + B[ix + cLz + Cns]

z = 1/x - y = -Cx

ẋ = (A+BL)

_ZY = (4)

0 (1)0 (5) (1)0 (1) (1)0 (x) (x)

Teoria della stabilità per sistemi non lineari

Sistema Stabile: Z

Sistema Instabile: Z

Punto di Equilibrio (PDE): Z