Controlli automatici

Riassunto controlli automatici

Stabilità in anello aperto

Se F(S) ha più di poli con R(S) = 0, il sistema retroazionato è A.S.

1. dN/N di F(ωi). Non posso più (νi | 0)
2. N⁺.hp (N_p = momento corrispondente ai poli instabili interno alla C.E. La rete soc.

N_p: retroazione rispetto continua (non estrettiva) N_p: F(S) non avrà autoval con R(Ω)2(R0) (instabilità) N_p: F(S) non ha più con R_p = 0 (teorema)

Comportamenti al variare di K

1. Stabilità neghini: h_N > = 0 e il dN/N sopra di F(ωi) ha una sola intersezione con l’asse reale
2. Stabilità insistente: h_N = −D[N(F(ω))]. F(ωi) ha più di una intersezione con l’asse reale
3. Stabilità passante: h_N > 0 (possibile)

Margini di stabilità

1. Occorrenza del modello
2. Occurrence finite zero

h_mg h_mg > → croce illogica

h_mg Ih_mg > 0 = α Tunness un circoscritor di scopo e nelle ενιγμε ηρος di non vsce doc-deco é l’lnevento: lo trova uno stronzolo da suelo ed ciacco-glino ed positivo semplice es hou. Nel djg il mruz εψα χγ = essvrem_MN = 0

Criterio di Bose

Nello piscio. K_N,.V_P,.H_P e cummin cir, h_P = 0.

Struttura di sistemi di controllo

Controllo: incrocio ed un sistomo dynamiso policono diho comportamenti dlo irenesio

2^o freli intamo 1-2 et un modo di caeraque e aloa modorato zc ecc. SoluciriSi adronito inccorrono ayo de pi(ss) al un smeau Α.Σ.. εν δνε pianō scelo drτακ. Tα ο prυ: non non çocio compra di sabiero il sigüir qu fie afh midiglio (t).

Riassunto controlli automatici

Sistema di controllo

Se F(s) è privo di poli con Re(s) > 0, il sistema retroazionato è A.S.

1. cdDN di F(s): non può più (i,j ∈ I o)
2. Nπ: hp _ret ⇔ (Nπ ∑anza − jω / r+ ^a _θε

Lato solo. Hp: retroazione negativa continua (non statistica)

1. Se F(s) non verifica autarchia con Re(>0) (stabilità)
2. Hp: F(S) non ha poli con Re(s)>0 (teorema)

Comportamenti sul virgine di H

1. Stabile - negli: hp →o = el cdvn (equ)(di F(s)) ha una sola intersezione con l'asse retrò
2. Stabilità costrutto - hp_(o) - (cdDN) di F(s) ha più di una intersezione con l'asse reale con
3. Stabile a parametri: hp >o (possibile)

Margini di stabilità

1. Occasione del modello
2. hp_r = ^I _F(iω) tempo = lo quando io I - pello :_SUB :>0 : p _a :d

1. [F(iω)], _mg ⁼ log -γ - mg >= 9,5, I
2. Coinciso della soge hcp: = 1h^- + 1/P(jiω)

Tempo = tempo <> o I retroaccioni una tesi un circostante di coppia a nel regime - cedo doc-ctico i CDn se lofelice - un punto sob tra sede educ-a positivo sempre nelctio. Nel T(a;) f ↑(p)ocp tempo max + max ^efe

Criterio di Bode

Nelida pietrol Rfl , R(fr,) = >< escursni <t> h;;o ch inol miquiodi fogh jào definito unicamente d'uo CNRS pr h-A.S. dell sistema retrozirato e cli.

1. hnr > 0
2. kP > 0

Struttura dei sistemi di controllo

Controllo: impone ad un sistema dinamico produrre uno alto comportamento desiderato^o da ÿ(A), impone mh(A) (n modo che ð celeread > 49 forzatria z di (l),. dipScità t...c'é il punto incontrano sma di f(s) ad un sma d'A.S.., nel movè fatto e sottolectrio.

2 (*) non deve cursos capacie dj equaene i segnale ti meglio in selelz do C(t). 'Sc l'sistulen _z p η n ^x miinide d le - possanto ò conceptli denichi di paramétrica.

Controllore proporzionale generale

Ìl dr trimesila ⁿ, mussello 9 si;pu compararastatafmente attraverade ei simulare con Y liiesicied:;F di incorporated = irl Nermbical mn μ- cn eu _{nierla bft} cvopsaio 5 - vgess 9 n '". "+ - pilu olárs u postk-(6 Hoana (un hydro Pepsi 0 spo Cycl)

Controllo proporzionale integrale

Consiste di comportamento di un S. distrib. di tipo P. che per ottenere la riproduzione sintotica del: [it] = [u₁(t) + k[_i∫_τ0e(t)dτ] → G(s) = 4_ms² (velocità). Usiamo normativo. sopra integrali Ik_p = 1.0 t1.0?

Vantaggi dell'aggiunge o di uno schema a retroazione

• Si può stabilizzare il sistema ad anello chiuso.
• Si po