Controlli automatici

CONSIDERIAMO UN SISTEMA CANONICO NONLINEARE INDIRETTO.

SUPPONIAMO DI VOLER DETERMINARE LA MATRICE Q PARTENDO

3 DALLA MATRICE C E SUPPONIAMO INOLTRE CHE LA MATRICE A SIA

0 STABILE E C DEFINITA POSITIVA; IN QUESTO CASO SI HA CHE Q È:

1 indefinita

2 definita negativa

3 definita positiva

1 AL GIORNO D'OGGI L'INFORMAZIONE

1 Ha perso la maggior parte del suo valore

2 Non è applicabile all'ambito dei controlli automatici

3 Non può essere controllata

4 È una delle merci più preziose in circolazione

2 IL TERMINE GRECO "KYBERNETIKÉ" SIGNIFICA:

1 Sistema di controllo

2 Arte del pilota, del timoniere

3 Insieme di robot

4 Cyberspazio

3 UN SISTEMA È ASTRATTO SE:

1 Non varia al variare delle variabili di controllo

2 Può essere utilizzato per descrivere soltanto processi economici

3 Può essere usato per descrivere diversi processi di natura differente

4 GLI AUTOVETTORI GENERALIZZATI APPARTENENTI ALLA STESSA STRINGA SONO:

1 Indipendenti tra di loro se e solo se sono associati agli stessi autovalori

2 Dipendenti tra di di loro sempre

3 Indipendenti tra di loro sempre

4 Dipendenti tra di loro se e solo se sono associati ad autovalori differenti

5 I REGIMI CANONICI PERMETTONO DI:

1 Calcolare l'uscita corrispondente a una qualsiasi funzione di ingresso

2 Calcolare solo l'uscita corrispondente a una funzione impulso

3 Calcolare l'uscita corrispondente a una qualsiasi funzione di ingresso tranne nel caso del gradino

4 Calcolare l'uscita corrispondente a una qualsiasi funzione di ingresso solo quando il sistema è in evoluzione libera

6 IL GRADINO, NEL SENSO DELLE DISTRIBUZIONI, È:

1 L'integrale della rampa

2 L'integrale della parabola

3 L'integrale della risposta indiciale

4 L'integrale dell'impulso

7 LA RISPOSTA DI UN QUALSIASI SISTEMA PUÒ ESSERE OTTENUTA COME COMBINAZIONE LINEARE DI:

7 LA RISPOSTA DI UN QUALSIASI SISTEMA PUÒ ESSERE OTTENUTA COME COMBINAZIONE LINEARE DI:

1 sistemi elementari soltanto del primo ordine

2 sistemi elementari soltanto del secondo ordine

3 sistemi elementari del primo e del secondo ordine

4 sistemi elementari di ordine maggiore di due

8 AL CRESCERE DEL GRADO DEL POLINOMIO CARATTERISTICO, È PIÙ EFFICIENTE UTILIZZARE:

1 il criterio di Routh

2 il criterio di Cartesio

3 il criterio di Hurwitz

4 il criterio di Lyapunov

UN SISTEMA RAGGIUNGIBILE E OSSERVABILE, IN QUANTO NON È POSSIBILE ADOPERARE UN NUMERO DI VARIABILI DI STATO INFERIORE AL SUO

9 ORDINE PER DESCRIVERE LA SUA RELAZIONE TRA INGRESSO E USCITA, VIENE DETTO:

1 in forma compagna di osservatore

2 in forma compagna di controllore

3 in forma massima

4 in forma minima

10 LA FORMULA DI TRASFORMAZIONE E QUELLA DI ANTITRASFORMAZIONE STABILISCONO UNA RELAZIONE BIUNIVOCA TRA:

10 LA FORMULA DI TRASFORMAZIONE E QUELLA DI ANTITRASFORMAZIONE STABILISCONO UNA RELAZIONE BIUNIVOCA TRA:

1 N(s) e D(s) e

2

3 f in (0, inf.) e F

f in (0, inf.) e

4

11 DATE DUE FUNZIONI REALI F, G SU (0, +INF.), CON A, B COMPLESSI, SI HA L(AF(T)+BG(T))=AF(S)+BG(S). QUESTA PROPRIETÀ VIENE DETTA:

1 singolarità

2 linearità

3 cambiamento di scala

4 convoluzione nel dominio del tempo

12 NELL'IPOTESI DI STABILITÀ ASINTOTICA E CON Q > 0, UN SISTEMA VIENE DETTO INTEGRATORE SE LA SUA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO È:

1 W(s)=s

2 W(s)=1/s

3 W(s)=0

4 W(s)=s^2

L'ANALISI IN FREQUENZA DEI MODELLI MATEMATICI E INTERPRETATIVI DI UN SISTEMA, CONSISTE NELL'ESAME DEL SUO COMPORTAMENTO IN

L'ANALISI IN FREQUENZA DEI MODELLI MATEMATICI E INTERPRETATIVI DI UN SISTEMA, CONSISTE NELL'ESAME DEL SUO COMPORTAMENTO IN

13 PRESENZA DI INGRESSI DI TIPO:

1 esponenziale

2 lineare

3 sinusoidale

4 logaritmico

LA DURATA DEL TRANSITORIO DI UN SISTEMA SISO, A CUI VIENE APPLICATO UN INGRESSO SINUSOIDALE, DIPENDE DALLA DINAMICA PROPRIA DEL

14 SISTEMA E PUÒ ESSERE VALUTATA MEDIANTE:

1 il tempo di salita

2 il tempo di assestamento

3 il tempo di ritardo

4 il tempo di massima sovraelongazione

SE »à¸€ COINCIDE CON UNO ZERO DI W(S), LA RISPOSTA DI UN SISTEMA A UN INGRESSO ESPONENZIALE TENDE AD ANNULLARSI PER T CHE TENDE A

15 INFINITO, QUALUNQUE SIA LO STATO INIZIALE. QUESTA APPENA DESCRITTA È LA PROPRIETÀ:

1 di linearità

2 bloccante degli zeri

3 di sovrapposizione degli effetti

4 di derivazione , ALLORA ฀I E IL PICCO DI RISONANZA SARÀ:

NEL DIAGRAMMA DEL MODULO DI

NEL DIAGRAMMA DEL MODULO DI , ALLORA ฀I E IL PICCO DI RISONANZA SARÀ:

16

1 infinito

2 nullo

3 pari a 0,1

4 pari a 1

SEMPLICI DIAGRAMMI CHE CONSENTONO DI DETERMINARE L'ANDAMENTO QUALITATIVO DEL DIAGRAMMA ESATTO, SENZA L'AUSILIO DI MEZZI DI

17 CALCOLO E SPESSO CON UN'ACCETTABILE LIVELLO DI APPROSSIMAZIONE, VENGONO DETTI:

1 diagrammi asintotici

2 diagrammi semplificati

3 diagrammi di Bode

4 diagrammi del modulo semplici

18 L'ALGEBRA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI TIENE CONTO:

1 maggiormente del flusso di potenza del segnale e solo in casi particolari del flusso di informazione tra blocchi

2 sia del flusso di informazione tra blocchi che del flusso di potenza del segnale

3 solo del flusso di potenza del segnale

4 solo del flusso di informazione tra blocchi

19 QUANDO LE PROPRIETÀ DI STABILITÀ DI UN SISTEMA SONO ASSICURATE ANCHE IN CONDIZIONI PERTURBATE, SI PARLA DI:

19 QUANDO LE PROPRIETÀ DI STABILITÀ DI UN SISTEMA SONO ASSICURATE ANCHE IN CONDIZIONI PERTURBATE, SI PARLA DI:

1 stabilità asintotica

2 stabilità forte

3 stabilità robusta

4 stabilità completa

UN'ALTRA CONDIZIONE SUFFICIENTE AFFINCHÉ UN SISTEMA A CONTROREAZIONE UNITARIA, CON FUNZIONE DI TRASFERIMENTO A CATENA DIRETTA L(S)

20 ASINTOTICAMENTE STABILE, RISULTI ASINTOTICAMENTE STABILE È CHE SIA:

)) |<฀270° per ogni ฀

1 180°< | arg(L(j

2 | arg(L(j ฀))| > 270° per ogni

3 | arg(L(j )) | >฀180° per ogni ฀

)) | <฀180° per ogni ฀

4 | arg(L(j

21 I SISTEMI IN CUI DIMINUENDO IL GUADAGNO A CATENA APERTA C'È IL RISCHIO DI CADERE IN UNA SITUAZIONE DI INSTABILITÀ VENGONO DETTI:

1 asintoticamente instabili

2 asintoticamente stabili

3 a stabilità condizionata

4 a stabilità provvisoria

L'ANDAMENTO DEL DIAGRAMMA DI BODE DI |S(J ฀)|, SUPPONENDO CHE RISULTINO VERIFICATE SU L(S) LE CONDIZIONI DI APPLICABILITÀ DEL CRITERIO DI

฀)|, SUPPONENDO CHE RISULTINO VERIFICATE SU L(S) LE CONDIZIONI DI APPLICABILITÀ DEL CRITERIO DI

L'ANDAMENTO DEL DIAGRAMMA DI BODE DI |S(J

22 BODE, MOSTRA L'ASPETTO TIPICO DI:

1 un filtro passa-basso

2 un filtro passa-alto

3 un filtro passa-banda

4 un filtro passa-tutto

IL LUOGO DEL PIANO COMPLESSO PERCORSO DA UNA DELLE RADICI DELL'EQUAZIONE CARATTERISTICA, QUANDO K VARIA DA 0 A +INF. PER IL

23 LUOGO DIRETTO, O DA -INF. A 0 PER IL LUOGO INVERSO, VIENE DETTO:

1 percorso del luogo delle radici

2 ramo del luogo delle radici

3 tracciamento del luogo delle radici

4 collegamento del luogo delle radici

24 L'OBIETTIVO DELLA TECNICA DI ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI È QUELLO DI PROGETTARE UN REGOLATORE IN GRADO DI:

1 rendere stabile un sistema senza l'utilizzo della controreazione

2 modificare a piacimento gli autovalori del processo da controllare

3 ottenere che gli autovalori del sistema controreazionato abbiano valori prestabiliti

4 far in modo che il sistema controreazionato sia stabile solo per alcuni autovalori

25 IL BLOCCO T(S) CONSENTE DI MODIFICARE LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO TRA U(T) E C(T) PER:

25 IL BLOCCO T(S) CONSENTE DI MODIFICARE LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO TRA U(T) E C(T) PER:

1 ridurre la sollecitazione sulla variabile di controllo

2 diminuire la banda passante del sistema complessivo

3 aumentare la velocità di risposta del sistema

4 aumentare il guadagno del sistema complessivo

AFFINCHÉ IL SISTEMA CANONICO SIA COMPATIBILE CON L'ESISTENZA DI OSCILLAZIONI PERMANENTI, DEVE ESSERE SODDISFATTA L'EQUAZIONE DI

26 CONGRUENZA CHE, TENENDO CONTO DELLA COMPENSAZIONE DELLE FASI LUNGO IL CICLO, EQUIVALE A:

1 1+L(jω)D(E)=0

2 L(jω)D(E)=0

3 L(jω)+D(E)=0

4 D(E)(1+L(jω))=0

27 DATO UN INSIEME APERTO K RN, CON ZERO APPARTENENTE ALL'INSIEME K, UNA FUNZIONE V:K→R SI DICE DEFINITA POSITIVA SE:

⊆

1 V(0)=0 e V(x)>0, per ogni x appartenente a K≠0

2 V(0)=0 e V(x)≥0, per ogni x appartenente a K≠0

3 V(0)=0 e -V(x)≥0, per ogni x appartenente a K≠0

4 V(0)=0 e -V(x)>0, per ogni x appartenente a K≠0

LA CONDIZIONE NECESSARIA E SUFFICIENTE DEL LEMMA DI KALMAN VISTO NEL PAR. 1, SCEGLIENDO Δ=(1/2)ΒA^T C E Γ=(1/K)+ΒC^T B E CONSIDERANDO

LA CONDIZIONE NECESSARIA E SUFFICIENTE DEL LEMMA DI KALMAN VISTO NEL PAR. 1, SCEGLIENDO Δ=(1/2)ΒA^T C E Γ=(1/K)+ΒC^T B E CONSIDERANDO

28 SOLO LA DISEGUAGLIANZA STRETTA, EQUIVALE:

1 alla congettura di Aizerman

2 al problema di Lur'e

3 al settore di Hurwitz

4 alla condizione di Popov

LO SPOSTAMENTO DEGLI ZERI PER UN SISTEMA NONLINEARE CANONICO È DEFINITO DA ΕB(T)=Ε(T)+BC(T), E LA NUOVA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO GB(S)

29 DEL BLOCCO LINEARE RISULTA:

1 Gb(s)=G(s)-bε(t)

2 Gb(s)=G(s)(ε(t)+bc(t))

3 Gb(s)=G(s)+bc(t)

4 Gb(s)=G(s)-b

30 NEL TEOREMA 4.1 ABBIAMO VISTO CHE IL CERCHIO CRITICO VARIA CON Ω; NEL CASO IN CUI Q=0 SI HA CHE IL CENTRO DEL CERCHIO:

1 si sposta verticalmente

2 si sposta orizzontalmente

3 si sposta diagonalmente

1 NEL MODELLO DI UN SISTEMA MECCANICO ROTAZIONALE, LA VARIABILE DI CONTROLLO È:

1 La coppia torsionale z(t)

2 La costante elastica C

3 L'angolo di torsione y(t)

4 Il momento di inerzia J

2 UN SISTEMA È UN INSIEME DI RELAZIONI:

Ciascuna raccogliente solo determinate coppie ingresso-uscita, per un dato istante iniziale

1 Ciascuna raccogliente la totalità delle coppie ingresso-uscita, per un dato istante iniziale

2

3 Ciascuna indipendente dalle grandezze assunte come ingressi e di quelle assu