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Azionamenti e Controllo dei Sistemi Meccanici

Esercitazione

27/03/2010

1. Sistema a fune

E = (1/2)J θ2 + (1/2) m R2 θ2 + (1/2) m v2 D = (1/2) R θ2

V = (1/2) k R2 θ2 S * L = F R s θ

ΔE = R θ - R w = Rw

legami cinematici

l'equazione del moto è: (J + mR2)θ̈ + (rR2 θ̈ + K R2 θ̇) - FR

Per verificare di aver lavorato giusta e soprattutto eseguire il controllo dimensionale

  • δ l mg δt 2
  • Kg.m 2 n 2
  • m mg 2 π n Z0 d
N = N m ρι π2z2m

Reazione vincolare

  • F_R
  • R
  • \vec{R}
  • +m\vec{R} + \vec{U}\vec{R} + \dot{\vec{R}} = 0

legame cinematico:

  • R_0=R\Theta
  • \Theta =0 & \Theta 0

\ddot{Q}+ Q = 0 (C.Lemer, OU) Derivazione del sistema:

Ipotesi sulla forzante esterna aller condizione forma

Q (t) = p(t) cos (ot) :

  • {0 e0
  • \vec{\Theta} =\vec{\Theta}^p (t) + \vec{\Theta} (t)

nota generale del sistema Forzante esterna c

Q_p (t).\vec{n} (ul,ponq> riposta particolare della forzante (c.lerla foriini tirato a=0 O(s celrob persomro costroe) \ddot{Q}+ m \Theta + U \Theta + m \ddot{\Theta} = 0 Q_p (t) sia c
  • \soluzione : contrarbato sullomi nella equariuoni del note sostituendo l’espres u tinnicolla
  • \{ \lambda^2 + m - \sqrt{m^2-U^\ast}\} 2m =4m^U_1
  • \lambda_2 = 0 vec{r} + \sqrt{W_0} =o{\lambda^2_1}{2m} \pm{4}mU_1{x}
=p(v_a) \{\ddot{x}\} -20- + \sqrt{}W_0 \Theta - a sol \sqrt2i =p_2 \pm \dot{u} +-U_0 =1 \Theta \pm (i^2 -1)

θmax = Θ (t = tmax) = Θ(t = 3πω) = 2πω

- RW ⎛1 + e 2πω⎞

πω ⎛ -RW-RW-

Si, se θmax + Θ - 2RW( 1- 2πωe2πωL1πω = ↔ 2πωe - 2πωl θBO

o ., Si = - 2 θmax = 2θ-θmax

Dettagli
Publisher
Federico88
A.A. 2010-2011
318 pagine
9 download
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher Federico88 di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Azionamenti e controllo dei sistemi meccanici e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Politecnico di Milano o del prof Resta Ferruccio.