Appunti Meccanica del veicolo

Meccanica del Veicolo

Dinamica Longitudinale:

• Modelli di contatto pneumatico-strada
• Modello veicolo longitudinale

Dinamica Laterale

• Modello di contatto laterale + combinato
• Modello a bicicletta

Vibrazione Sistemi Meccanici

• 1 g.d.l.
• n g.d.l.
• Sistemi non lineari (pendolo, disco) (ammortizzatori)

Dinamica Verticale

• Effetto di rigidezza
• Sforzamento
• Comfort e tenuta

Esercitazioni

• Car maker
  • Dinamica longitudinale
  • Dinamica laterale
  • Dinamica verticale

Esame:

• Scritto 3 domande - 2 teoria - dinamico
• 1 teoria/esercizio - vibrazione

_2h15min

Orale - Correzione scritto

• Possibile +3 se faccio relazione esercitazioni

Materiale: Dispense

Libro - Guzzoni: "Dinamica del Autoveicolo"

COEFFICIENTE DI ATTRITO

Non posso usare l'equazione per trovare T

Il vettore sta fermo con ẋ = 0 se:

|T| ≤ gδN

Coefficiente di attrito statico

Nel caso in cui |T| > gδN il vettore si muove

ẋ > 0

Quando il corpo si muove T ed N sono strettamente legati

|T| = gδN

Coefficiente di attrito dinamico o radente

Ho anche degli elementi rigidi dove v ⁻Y

Il valore del coefficiente di attrito diminuisce

Diventa sempre minore all'aumentare delle velocità

A causa dei grezzi termici dovuti al contatto

Le cfsd Rimane invariato subisce variazioni perchè:

MY + T = FC ⁻L

ẋ = T/M

Nel caso del vettore il comando equivale con un corpo ₋ficca era

FORZE SUL DISCO

Passo scrivere 3 eq equilibrio dinamico

VERTICALE ⁻ N ⁻ mg = 0

ORIZZONTALE ⁻ MẊ ⁻ T = 0

ROTAZIONE ⁻ M ⁻ JΘ ⁻ TR ⁻ Nβ/R = 0

Le incognite sono: N, T, Ẋ,

Devo effettuare delle ipotesi per riconosce le incognite

ROTOLEMENTO SENZA STRISCIAMENTI: Ẋ ⁻ RΘ

integrale: _{∂U = -ξ ∫ ξ} dξ + C

U(ξ) = -_ξ ² + C

U(0) = C

C = 0

U(ξ) = -ξ²

momento dell'ingresso nell'impianto di contatto la

sfera è indefinita

spostamento dell'estremo superiore sarà:

U(2z) -^2R (2R - v)

t = 0

t + Δt

t + 2Δt

v= -^{(3R - v)2} _t

v= -2R

quindi U(2z) = -ξ _2v

E(z) - V(L)2R - H(z) - matrice

se torresse suo modifica in questo modo

vediamo che troviamo delle e con una

degressione lineare che senza ottunno

una distribuzione secondo la legge:

dato che: U(ξ)

-εx = 0

attenzione: ε(ξ) = -ε Ck + ξ

→ devo avere una distribuzione triangolare

delle spesse per avere tutto l'impatto in

derivato ⇒ crescent in lineare

Guardando le cose relle cioe introducevo il coefficiente di attrito

e suo curvo di pressione apparecchio laterale due confronto con su re della sfero

apricotta massima.

CASO REALE

E_nd =

E_mp =

PSEUDOSLIMANETTI

IPOTESI

v =

1 OD

TEOREMA ENERGIA CINETICA

USO PER RICARICARE MOTO

l =

3 =

a =

T = −J_m

+4

ENERGIA CINETICA

SOTTO

AUMENTO INERZIA

DEO SIDELINIA

LEGAME VELOCITA MOTORE CON

ASSE POSTERIORE

quindi:

d

DERIVATA ENERGIA CINETICA

POTENZA MOTRICE

WP_t =

(WP_t = W_m η

INERZIE TRASMISSSIONE TRASCURABILI

0

vedo 2 deforme _WIN:

WIN=

MOT

(H= H_TRASM H_ROTOR

otengo:

WP =

POTENZA PERDUTA

Wv = FαV − mgsenαV −2Nββ_Rω=

W_v = FαV − mg senαV − (2N_A +2N_P )δ

Fα _otro = 2N_A−2N_P−mg cosα

quindi:

W_v = FαV −

POTENZA RESISTENTE

RIAPPLICANDO IL TEOREMA DELL’ENERGIA CENETICA

_{2Nα −2NβV}

4

Per quanto riguarda la m_u di coppia ottengo:

Per quanto riguarda i motori elettrici triviali:

Possiamo adesso vedere sovrapposizione delle curve di potenza richiesta e

curve di potenza disponibile.

Punto di tangenza

Non è tanto le limite di potenza perché possono scocciano nuovi

le m_u per avere quella disponibile. Deve quindi considerare potenza

Aderenza pneumatico-strada: suppongo strada costante

bosso laterale

quindi

quindi

Metodo soluzione con

Ottengo

Se ξ = 0 w = 0 perché ho messo tutto in numero τ aderisce

Compressione ottengo un decremento ξ

- Esistono tre decrementi lineari osservando il diagramma di discontinuità che ha un andamento triangolare osservando l’ambito distruttivo vogleremo capire se è possibile avere una distribuzione del genere.

Quindi:

Guardando tutto l’effetto ottengo:

Distribuzione forze opposta all’angolo di der.

Cresce linearmente all’interno dell’impronta.

Osservando il curvo completo

Forza intera complessiva generata al contatto

Riespresso verso diverso verso dx si ottiene lo curva di distribuzione che è notevole generalmente. È importante elevare sempre più tangente del curvo considerando e parametro ca., rigidezza di deriva.

Determino lo preciso di masse

ξ > 0 deformazione negativa

DINAMICA LATERALE DEL VEICOLO

USANDO IL MODELLO A SINGOLA TRACCIA O A “BICICLETTA” IPOTESI:

• ASSI DI STERZO INCIDENTI.
• EX RUOTE NON STERZANTI
• NEGLI ASSI RUOTE GIREVOLI
• IN MODO DIVERSO.
• ANGOLI DI DERIVA DE
• É SU ENTRAMBI GLI PNEUMATICI.
• ASSETTO SOSPENSIONI FISSO
• MOTO NEL PIANO.

IL MODELLO A BICICLETTO COMPRENDE 4 GRADI.

• ᴪ ANGOLO DI INBARCATA
• δ = ANGOLO DI STERZO

CURVA A REGIME (TAC, v, δ >=R? (COSTANTI))

RETTILINEO ANGOLI DI DERIVA POSITIVI

V = ɣ x R

DATO CHE Ψ

TRACCIANO GLI ASSI VELOCITÀ ACCO E LÉ

CIR E CURVA

INSERIMENTO IN CURVA

1. NASCE DERIVA ASSE ANTERIORE
2. GENERÓ FORZA LATERALE FY A
3. VELOCITÀ D’IMBARCATA
4. ANGOLO DI DERIVA POST
5. FORZA LATERALE ASSE POST FY P
6. EQUILIBRIO DINAMICO
7. TYA E A TY P EQUILIBRIANO
8. FORZA CENTRIFUGA

L’ANGOLO DI IMBARCATA ᴪ’ INDICA LA

ROTAZIONE DEL CORPO

RIGIDO RISPETTO A

UN SISTEMA ASSOLUTO

ANGOLO FORMATO DAL VETTORE VELOCITÀ E ASSOTTO LONGITUDINALE

L'asse posteriore determina la posizione del CIP, modo quindi da eseguire un'inclinazione verso l'esterno dell'asse posteriore. Questa situazione la ottengo quando α_R= α_P non ho bisogno di sterzare per superare la curva.

Esiste un caso piuttosto altro in cui invece che, quando l'angolo di deriva posteriore è molto grande, quindi uso controsterzo. CONTROSTERZO = +δ_K Devo compiere controsterzo per stabilizzare e avere α_P=α_R

GUADAGNO DI IMBARDATA

G = Ψ' / δ

• v_G è data G più velocemente giro in me stessa.
• A regime in curva Ψ' = V/R δ = P/R (1+Kv₂)

Nodo di direzione diversi casi:

• K=0 Ψ'/δ = √(P/V) se v piccola corrisponde con V -> COST.
• K > 0 Ψ'/δ = √(1+Kv₂) √(P/V) se V infinito !
• K