Appunti Lezioni Sistemi meccanici e modelli

Sistemi meccanici e modelli

Sistema di corpi rigidi

L'interconnessione di parti fornisce le condizioni del moto e delle funzioni (altri esempi: mano utensile, cervello muso). L'obiettivo principale è descrivere le posizioni dei corpi e la relazione del loro movimento.

Coordinata generalizzata di un punto P

Definizione: TELADIO (ground): avere due oggetti senza contatto e metodo diverso. L'interconnessione di parti costruite include le conferenze del contatto e delle funzioni (altri esempi: muso schietto, cervello muso). L'obiettivo è descrivere la posizione dei capi e la relazione del loro movimento. La carriera muscolare, le linee di forza e il sole mediale sono descritti dalla coordinata generazione di un punto P, definita come TELADIO (ground): il corpo membro di un sistema di riferimento selettivo (es. terra).

Descrizione della posizione del punto P

Descrivo la posizione del punto P rispetto al dato condotto attraverso un vettore (xp, yp), pertanto: p_(mesi)(t). Le accelerazioni trasversali del radi non servono né nel posizionamento né perciò se per un corpo rigido si deve definire un vettore. Un vettore rimosso delle coordinate esprime la posizione di un punto nel piano:

• Coordinate polari
• Coordinate curvilinee: (t, r', m') per coprire dove è esauriente la modulura in s di corsa (quale corsa)

NB: In ogni caso, per definire la posizione del punto nel piano, necessito di: → in IR² → n disposto coordinato generosamente posizionando sotto differente coordinazione.

Consideriamo un corpo rigido

Devo descrivere la posizione tra due punti sequenziali: (x₁, y₁) e (x₂, y₂). Allora, ho definito la posizione del corpo rigido usando un vettore (x₂ - x₁, y₂ - y₁) e, al coordinare le posizioni, ottengo:

d = (x₂ − x₁)² − (y₂ − y₁)²

Pertanto, che ho 4 coordinate su un'equazione di miracolo, allora ho 3 coordinate indipendenti: f (x₁, x₂, y₁, y₂) = 0.

y₂ = φ_{2 (y1, x2, x1)}, pertanto i gradi di libertà del corpo rigido sono 3, pari al numero delle variabili indipendenti.

Descrizione tramite coordinate proiettive

D'altra parte, per descrivere le funzioni della bella barra utilizziamo anche (x₁, y₁, Θ) ∈ R³:

• x₂ = x₁ + l cos Θ
• y₂ = y₁ + l sen Θ

Attraverso x₁, y₁, Θ posso determinare dove:

Suppongo di aver determinato le funzioni del corpo 1: x₁, y₁, Θ₁. Il secondo corpo non è determinato dalle coordinate x₂, y₂, Θ₂. Devo macolare i due corpi: 1 e 2.

X_pi è funzione delle coordinate del corpo 1:

• X_p (x₁, y₁, Θ₁)
• X_p (x_i2, y₂, Θ₂)

Le 6 variabili non sono indipendenti: {x₁, y₁, Θ₁, x₂, y₂, Θ₂}.

Gradi di libertà e connessioni

Infatti, i 3 gradi di libertà del corpo sono 1 grado di libertà rotazionale dell'altro, eliminando i gradi di libertà rotazionali di uno.

Questo processo elimina 2 gradi di libertà, lasciando solo 1 grado di libertà, poiché il muscolo rigido riesce a ruotare al punto della semimarcatura, determinando il ponte tra 2 corpi.

Esempio: moto di un veicolo con 1 grado di libertà del clone 1. La copertura rotante elimina i gradi di libertà del clone 1, come la guida primaria che determina il grado di libertà motore e il resto.

P 2. p in R1 e deve in r1 uno del mondo trova a ruotare (una rotta non funziona).

P, R1 - Ecco i 2 muscoli che eliminano.