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Estratto del documento

Cinematica

Un robot è formato da bracci e giunti.

  • Il braccio a terra viene chiamato braccio zero

Riferimento utente

Riferimento tool

Robot planare

Si muove solo su due dimensioni

Θ è un angolo di riferimento tra la terra e la pinza

Cinematica diretta

Dai giunti conoscere la posizione della mano

Cinematica inversa

Dalla mano conoscere la posizione dei giunti

Giunti a cerniera

Si muovono circolari

Orientano la mano

Traiettoria di TCP

TCP Tool Center Point

Problema Robot Planare

  • Robot cartesiano

q1, q2 sono gli spostamenti che fanno i giunti tramite i motori

Px0

Py0

Si somma nel caso in cui lo zero della terra è diverso dallo zero dell'utente

lo zero è la posizione standard

Robot Planare

lo zero è quando è allineato con il primo braccio

q1

q2

q1+q2

Angolo di giunto -> lo zero è quando è allineato con X

Dobbiamo calcolare P

  • le coordinate sul giunto 1 sarà
    • a1cos(q1)
    • a1sin(q1)
  • le coordinate mancanti
    • a2cos(q1+q2)
    • a2sin(q1+q2)

Riprendiamo il problema

-Problema inverso

Lezione 3

05/10/2014

Andiamo a vedere come spostarci da un sistema di rif. ad un altro

Consideriamo in generale

P0Q

Posto cambiare sistema di riferimento

Il nostro cambio di coordinate sarà

xw = xw0 + ux/wx + wy/wy + zw

Con xw, yw e zw coordinate su world

xb = xB + yB + bx + by xB

Coordinate su B

Per cambiare coordinate dobbiamo vedere la relazione tra le due

Si usano sempre terne destre (regola mano destra)

… PER CONOSCERE DOVE SI TROVAO2 DOBBIAMO CONOSCERE

ANDIAMO QUINDI A TROVARE nP

…n12 + n12P + …3 SOMMA VETTORIALE …

ORA CONSIDERANDO S

n1nP + …12 + …2P =n12 + R12 = n2P

OPERATORE LINEARE IN UN SISTEMA DI COORDINATE

 CI PERMETTE DI FARE QUALSIASI PRODOTTO VETTORIALE

AD ESEMPIO

a x b = A1b

- A1 E' UNA MATRICE ANTISIMMETRICA OVVERO

A1T = - A1

  mij = - mji

  mii = 0

TALE MATRICE LA CHIAMEREMO

Ax = [ax] PER OBEN VUOL DIRE

ESEMPIO

(ωxn) = [axωx]=- [

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Publisher
gino.ventura97
A.A. 2020-2021
187 pagine
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-INF/04 Automatica
I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher gino.ventura97 di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Robotica industriale e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Università degli studi di L'Aquila o del prof Manes Costanzo.