Appunti completi Robotica industriale

Name: Appunti completi Robotica industriale
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Author: gino.ventura97

Revisionato il 22/06/2026

di gino.ventura97

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Appunti completi su tutto il programma di robotica industriale.Dalla cinematica al controllo e ottimizzazione.Ottimo materiale per un'ottimale comprensione degli argomenti e, ovviamente, per un …

Esame Robotica industriale

Facoltà Ingegneria

Dal corso del Prof. Manes Costanzo

Università Università degli studi di L'Aquila

A.A. 2020-2021

187 pagine

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Estratto del documento

Cinematica

Lezione 2

Un robot è formato da bracci e giunti.

Il braccio a terra viene chiamato braccio zero

Robot Planare

Si muove solo su due dimensioni.

θ è un angolo di riferimento tra la terra e la pinza.

Cinematica diretta

Dai giunti conoscere la posizione della mano.

Cinematica inversa

Dalla mano conoscere la posizione dei giunti.

Giunti a cerniera
- Si muovono circolari

TCP: Tool Center Point

Cinematica Lezione 2 28/03/2014

Un robot è formato da bracci e giunti. Il braccio a terra viene chiamato braccio zero.

Robot planare

Si muove solo su due dimensioni.

Θ_e è un angolo di riferimento tra la terra e la pinza.

Cinematica diretta

Vai giunti conoscere la posizione della mano.

Cinematica inversa

Dalla mano conoscere la posizione dei giunti.

Riferimento utente

Riferimento tool

Giunti a cerniera

Si muovono circolari

Orientano la mano

Polso

TCP

Tool Center Point

Traiettoria di TCP

PROBLEMA ROBOT PLANARE

ROBOT CARTESIANO

q1, q2 sono gli spostamenti che fanno i giunti tramite i motori

Si somma nel caso in cui lo zero della terra è diverso dallo zero dell'utente

Lo zero è la posizione standard

ROBOT PLANARE 2R

Lo zero è quando è allineato con il primo braccio

Angolo di giunto → lo zero è quando è allineato con x

Dobbiamo calcolare P

Le coordinate sul giunto 1 sarà

a₁ cos (q₁)
a₁ sin (q₁)

Le coordinate mancanti

a₂ cos (q₁+q₂)
a₂ sin (q₁+q₂)

QUINDI P SARA

P_x = a₁ cos (q₁) + a₂ cos (q₁ + q₂)
P_y = a₁ sin (q₁) + a₂ sin (q₁ + q₂)

CINEMATICA DIFFERENZIALE (CI DA LA VELOCITA')

p(t) = [ P_x ] q(t) = [ q₁ ] P_y q₂q̇(t) = [ q̇₁ ]

q̇₂

= > [ P_x U G ]

ṗ(t) = d/dtṗ(t) = (K(q(t)))

VELOCITA - TCP

∂K ∂K d ₁ = > ----- dq₁ +----- dq₂ + ... -----dq _m dt q_i dt dt

-> DIPENDE DA NUMERO DI GIUNTI

SCRIVENDO IN FORMA PIU COMPATTA

q̇(t) = ∂K

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