Prima lezione Fondamenti di automatica

Argomenti

Modellistica

1 ,

Cimpianto

processo) modello

sistema Icontrollare

> matematico

reale termini

in lineari

matematici)

- e

controllare [ tempoinvarianti

reale

tempoinvarianti)

(lineari

2 Analisi sistemi e continuo

tempo

a =

sistema tempo

a

definito

i(t) Analisi

y(t) per

tempo

> a < discreto

> ogni

continudh istante

dell'uscita dato .....

l'ingresso

di ingresso

tipi

2 :

-u(t)

gradino gradeno

a risposta

· a

A st

u(t)

~ I cost

A to

u(H

di armonica risposta

tipo

· =

2 to armonica

O o

t frequenza

in

Stabilità ⑧ condizione

~

sistema Stabile

in S

> equilibrio 3 1

, Stabile se

↑ In

de limitata

di durata

se ritorna

perturbazione in

una => equilibrio

nel tempo >

equiumo

3 linearizzazione

Sistemi lineari e

non analisi

3

1 2 =

,

, sistemi

5

4

equilibrio controllo

=

,

=> Stabilità

=> rizzazione

line a

=>

Analisi sistemi

4 retroazione

in S

acceleratore

velocità

= pedale

voglio controllare la con sistema Connesso

controllo s

autoveicolo retroazial bisogno di

in

j ha

=>

>

> GUIDATORE

velocità misurare

-

riferimento

di sensor

quindi i

=>

sensore funzional

devono

contachilometri bene

5 Sintesi di controllo retroazione

sistemi in

dei ad Ctesibio

Orologio

esempio di

acqua

-

Per del

avere misura bisogna

tempo

maniera

livello

il

che in lineare

cresca

nel deve costante

tempo la

= essere

- qui portata

velocita .

costante

flusso rel

deve costante

essere

I deve il

tempo essere costante

serbatoio alimentazion

di

livello nel galleggiante

il che can

usa

>si

= il livello il

blocca chiude buco

o

retroazione

di

meccanismo

=>

esempio-macchine vapore

a andare

le devono

macchine vapore

a Watt invento

costante

V > :

a di

stere

Regolatore rotanti

a

Walt

V rotazione cav macchina

=> colletto andard

Il regolare

iaperturd ,

a chiudere

stene

più allontanano

vcresce il collecto =>

va a

le si e

velocità

diminuisce viceversa

e . problema

funzionava dei

andava instabilità più

in

volte

A non

sistemi retroazde

in

Primi Ruth

Maxwell generale

e poi soluzione

risultati dati =

a

Amplificatore di

retroazione Black

esempio a

-

Dopo sviluppo comunicazioni

mondiale necessari

Il grandi

Guerra grandi distanze

la - disturbo)

Amplificatori ( grandi distorsioni ind

ample Z

G

, GM d

z

a

Segnal +

= =

7 finale

uscita

alternatore > disturbo

costante senza d

Sommatore

segnale senza

amplificazione

in

di

schema compensazione catena diretta ugualeg)

fare uguali(con

problema amplificatori

due atteva

devono

si un

: e

1/9

ore .

+ fare AMP corguguale

eliminared

ad

Se uguali riesce ma

sono si

non non ,

disturbo

difficile di

retroazione

del

compensazione Black

è a

>schera di 3)

Isolo componenti e non

due

Bazd

M-Bz

de

Ge

equazione z + =

: =

=G

=> -

=

Zutile zdist

Edisturbod perche e

=> =

Zutle To

M

M e = .

↑

1Gk

?

1 BK

proporzionale) G(d

uscita indipendentemente

/

=> B

tramite da

a u

. (G

Basta

eliminato) /GK

BI1

che ZM

=

e

. B

H

insensibile ai

disturbi

Formulazione controllo

del problema di

d manipolabili

ingressi non

disturbil

I

w

manipolabili

ingressi P

u

controlla

I controllate

uscite

>

di z manipolabili

uscite

y

~