Formulario di Meccanica

Assigiunto prismatico e rotondale

Definizioni e concetti base

Assigiunto prismatico Z si riferisce all'asse di direzione al movimento. XI è l'origine del kinico distanza tra _zi-1 e _zi; ZI è l'asse Y che ruota attorno alla reallodistanza. Se sono incrociati _x1 e _y1, è percolare perplomnciare l'asse, anche se meno ortonormale.

Giunto rotondale

Giunto rotondale Z è rappresentato da un cono con rotazione. La matrice di trasformazione T₃ è indicata con T3 = [ .... ]. V3 è espresso in tena; O3 è espesso in tena. La trasformazione T³ = [R³₀ R³₀p]0 0 0 1.

Tabella DH

La Tabella DH include il segno Xi; Q0; ai quarto eller creatoire Zo attorno a Xo. Ai è la minima distanza tra _z0 e _z2. Di è ai quarto coriander nuovozo Z0 attamento, per fasi divinense e ai.

Jacobiana

La Jacobiana è una columna ricorrente ad un giunto.

Giunto prismatico e giunto rotondale

Giunto prismatico J_i è indicato come [... k-1 ... ] k. Giunto rotondale J_i è rappresentato da [k-1 X(....)] e prodotto vettoriale S 'k(i).

Matrice di trasformazione

Assigiunto prismatico Z è l'asse di direzione al moto. X_i è la retta ai minimi distanza tra _Zi-1 e _Zi. È la retta del terreno detta. Se sono incidenti X_i è denominata nella comune perpendicolare delle due (verso arbitrario).

Giunto rotoriale

Giunto rotoriale Z è con l'asse di rotazione. La matrice di trasformazione T_i è T₃⁰.

Tabella DH e parametri

Nella tabella DH, di è automatico per portare, oppure a X_i. θ_i rappresenta quanto lega ruota X₀ attorno a Z₀ per portare a X₁. a_i è la minima distanza tra _Z0 e _Zi. d_i è seria attratto ruota Z₀ attorno a X1 per portare direttrice e calcolare a _Zi.

Jacobiana

V colonna è relativa ad un giunto.

Giunto prismatico e giunto rotoriale Jacobiani

Giunto prismatico J_i è [0](i-1). Giunto rotoriale J_i è [] (i-1) e prodotto vettoriale [ k-1].

Forza e momento

Wrench di Forza^h̅ è _g ^μ, rappresenta la forza risultante che il manipolatore esercita sull'ambiente e il momento di tale forza. j̅⁺ è J^T h̅.

Matrice di rotazione

La matrice di rotazione serve per scrivere le coordinate di un punto P di una terna in un'altra:

R3T = [ [Ix, Jx, Kx]  [Iy, Jy, Ky]  [Iz, Jz, Kz] ]

Singolarità

Singolarità sono configurazioni in cui lo Jacobiano perde di rango. La condizione det(J(pⱼ)) ≠ 0 implica voci per quali località si annulla.

Cinematica inversa

Cinematica inversa significa risalire alle proprietà del costruttore. Pw si ottiene da P - dk.