Appunti Fondamenti di automatica

I

+b -

=

= (x)1

191

(I: -19)< d

g- = IN())

CASO 2:

perdo la A.S. quando il polo che si sposta a dx diventa a pr>=0

al

1g1 = INCell

E

(0:0g(g)

(I: -19)< d

g-

CASO 3

i isI- gs)

x

x

EX4 NYQUIST

1) pongo s=0 e lo sostituisco in L(s) per vedere da dove parte (punto in (k,0))

IL

2)faccio e trovo il secondo punto

(j))=....

m=grado numeratore; n=grado denominatore

Se:

- m<n Termina in 0 il diagramma

B

- m=n Termina in un punto

D

Campio 2

1,73)

4) 1181,7311

-

L) 180 05

· =

= =

+

1

1)

(5 + 6,32.10

(06x ((0,63211

((0) 180

· x

=

=

= =

y lo)+

tos 1

+

Se

empir A d

s 0,5

Ma - -

-

-...

* 0,5x10 2

3 )

- =

⑧ A. b,31103

it d

42

<07

0

Mc

Esame 15/7/19 l'Ero?

E

nIt) (Wt),

6) 100 ros

WE

= in

= (-F(s)] A.S.

nay

#sull20lage. IL(jull=-20

(0) dB

=

Disturbo presente prima di G(s) quindi: ?

* Perego

2d() 1-115a(t) (t)

105

=

= = =

- 5()

E

flt - (ifa.

E 1

Fan 91

8x=0 => =

legl = 8,x1

da 82 0

fc

Mr fr

br Matte + =

=

= "

lifel=

= Mex10-0 e

81 -> &, 1

S 7

(STATI(A)

Relb

ASMD 100 -

= -

100

un =

Verifico la dinamica: sales e

Lettery

1°tentativo

&

50 ret

We = (w. (-0,05)1-3at(t)

150 x No

y - =

= -

Non posso cancellare il ritardo, allora scelgo wc più piccolo con pendenza -1

[x -905

100+ Wo=1Ded

+

= (w-(-0,05)12, 2())

(i) 50,53730ek

180

yr - - - =

= 4

12 (

18 +

+

5 9,155

R rt)

= - ret).

100+

Yon+1) = =

-

s

= (+ 1

100e-ros (+ =>

Calcolo tempo di assestamento:

50,537750

44 =

Tr= ese

- 1 e

=

I 110,15a(t)

2d =0?

ga

= = 1?

&(3) Rel=

R2(d

Re(s). R2()

Progetto: =

= 589

5 e( 5(r)]

Statico: -

- ->

lefal

E Far SELG

9,1 10

0 Max un

8 = =

led = f(x1

R1(s) 10

=

Dinamico:

Re(t) 1

= -En

(1() R1(r).6(s) 10

=

= l

I

?

2 2&rels

Wr =

()

1 ())=

(2) 81,sss

150 no

yn -

- -

-

=

10" Ed 10

Wr

- =

I = +

I + 5())

et()

-1 () 30,27-ssok

180

y =

- - -

= etto-

+

10d,

E

RiH- = (i 1)

+

1

( +

R R2 1

Re. e

= = (i 1)

+

T1 1

1 0,765Er

= = =

IL(jull

6) 10 = 0,05

ro

W 1.Y()

4%)

E(1 E(0) 5(r)4%)

E(s)R(r)6(r)

-

= = =

1 ((r)

+

o* m

s.s.1

bi 0

es 81 =

= =

5 &

- 0 l

gr

f) gr =

gr +

= = "

led=1=> al 10Ma79 1

-1 0,9 SElCamr

romers

Mie Mr

=>

-> =

R1() 1

=

1°tentativo 5

Le() 10

GR1 e

=

= (1 205)(1 1005)

+ + 0,065

We

e? =

-oty/100well

180-1-5w-le-otg(20w) <70

27,7 No

qu= =

2°tentativo s

LI) 10 e 0,15

wo

= =

)(E)

+ ())

1 (*) 80,86-

5w-1

100 ok

qn =

-

- - -

= (1 20(1 100)

R() +

+

= P ) )

m(t) xw(wt), wx30rod

d) = (jall-20I?

IL

(-F(s)] A.S.

m-by fi

led 1

-

& g

g gr

= +

=

=

&1(d 1?

= 4

(i +

e

h(b) Reb66) 10 Wr=10 ra/s

=

= (+

4+1

~ No!

())

(42)

) 2(7)

100 10.0,01.10

90

qr 0

-

- =

= -

- -

- -