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CRITERIO DI JURY
Determina se un polinomio abbia radici di valore assoluto minore di uno, quindi possiamo dire che risulta
utile per determinare la stabilità di un sistema lineare a tempo discreto.
Dato un polinomio caratteristico si costruisce la matrice di jury
Le radici hanno tutte valore assoluto minore di uno se rispettano delle condizioni
Se n=2 Quindi
asintoticamente
stabile
Se n>2
DECOMPOSIZIONE CANONICA DI KALMAN
Se un sistema non è completamente raggiungibile non completamente osservabile si può scomporre in 4
sottosistemi:
raggiungibile e non osservabile
• raggiungibile e osservabile
• non raggiungibile e non osservabile
• non raggiungibile e osservabile
•
PASSO 1: calcolare le dimensioni del sottospazio degli stati raggiungibili e quelle degli stati osservabili
PASSO 2: trovare una base (insieme di vettori) del sottospazio X1=XR intersecato con XNO
PASSO 3 trovare una base di un sottospazio X2 di dimensione n2=nR-n1 per XR=X1+X2
PASSO 4: trovare una base di un sottospazio X3 di dimensione n3=nNO-n1 per XNO=X1+X3
PASSO 5: trovare una base del sottospazio X4 di dimensione n4=n-(n1-n2-n3) tale che R =X1+X2+X3+X4
a
PASSO 6: definire T (SOTTO)
-1
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