Appunti esame Controlli automatici

PERCOMPORTAMENTO VALORI termineWDi bo- num.anototermineDC cons num.a= denom.noto"·N terminea0: == satermineaz denomcon=diagramma parte:Il*In orario, by-ase osenso aobaantiorario,-In senso se ax0_bo ao&. (I.+...+ J'a 2?-...In orario, O2sesenso In -... -+... -Una(I.+... Yinantiorario, 20?-...-In senso se 2 In+ -... -+... -/Il 6(0))corrispondeda parte apunto cuiok 1:= all'asseha immaginario.asintotodiagramme parallelounIll'ascissa dell'asintoto è:&Go anba-azboka.= An& k.(I -2d,...6a 2ta' In tz-... -... -++ -= +gei polizeri,Sommo sottraggo iCOMPORTAMENTOPER W 0-+0M n:= terminadiagramma dell'assein reale:puntoIl unEkaIhim 6(JW) =W A- + Wn?Wnâ.Ia.Ez"... EK. Wh WineI......In. ...·McR: deglidiagramma nell'origine,termina adIl tangente assiunowordinati:16 (JWIIeim 0=W 8- (6(5why (sign En-1)in n)(m E+arg -= ( se >OKa&(signkn-a = KacOseE Reco parizerieno di polisign se a èK⑤sign (ka) =

altrimenti sight- NEGATIVOILINTERSEZONE SEMIASSECON REALE1) 6(S) criteriocaratteristica ilelequazioneconsidero applico0K.1 e=+ROUTh è considerointervallidi compresa soloinTROVO ecuisei- positivigi intervalli di maggioreilprendo IK e ↓ adchiamok* ilil anelloLo valore sistemarappresenta per cuie instabilediventachiuso l'assel'intersezione2) 6o=-avvienerealecon nel puntoEsempio: EE10006(S) 10= - f)100) s(1 6s+S(S 165 + + +a) W +PERCOMPORTAMENTO 0- all'infinito:h dadiagramma1:il puntounparte= arg{6(5W3 NE-*eim =-W 0 +-E 11000. 41030=kq 0- ==100d 1,ba 0;10000;b0ka = == az100; 16.a 1 = =arg36(5WY--Ein->Ex arg36(5WY--E0 140 in0> ->==COMPORTAMENTO DiCCOUPERb) VALORI Wdiev=1, diagramma all'asteparamelopoiché asintotounmeilimmaginario. Ascissa dell'asintoto:& (100.0 -16.1)Go anba-azboka. 1,61000.= -==An 1002x.( fürt...+& ya Yz-... 2...ja 2 -... -++ -=20.1 58) 1,6- -==d=-2COMPORTAMENTOPERc) W 0-arg(6(3wy= (signka-1)(m-n)limman: +

ottienesi curva La ascissa all'asse 1) rispetto delle il Ribaltando diagramma polare orario senso Tracciando 2) circonferenza per una percorsa in 0-a0+~ che dava stabili Criterio di ad Nyquist sistemi avello aperto per L negativa tuti how(S) poli a reale parte # ipoli nell'origine di meno a distabile il diagramma polare Flow) sistema I completo se non è tocca il circonda punto-1. né instabili ad Criterio di Nyquist aperto avello sistema per ↓ ha F(s) poli immaginari non meno a poli nell'origine di il sistema r stabile polare di diagramma FCJW) completo se I è antiorario senso politante di circonda volte quanti 1 in i-FIs) reale positivo. parte a in corrispon senso orario senso antiorario giro meno Ogni in in più oin positiva. de alla polo parte reale eu presenta condi NOTA: va=la e· =arg(**) arcan(*)(a arctanla)-5b) arg(c 5d)arg + +· = - = esempio: Oppure: arg((5w 201(5w 3100000. + =50)(5w(5w 100)2) + ++ [arg(Tw +100]arg(Jw 10) +2) 50) (5warg(jw+ arg+ - ++= 5b2 a += alcolatrice

Rete anticipatrice statica guadagno ripresa del con 1

Funzione trasferimento: ES6(S) += 1 2IS+dell'impianto CCJW) FDT->di

Formule ritardatrice inversione per rete1 atS6,(s) += 2 IS 16 (JwIldell'attenuazione inverso M: = +arg[6(5wl}di 180° fase ritardo MF4: + -= (n) massimo fase: arcosdiritardoYMax:

Formule di anticipatrice inversione per rete1 ES6,(s) += 1 2tS+ Imargine di ampiezzaM: = (JWII16MF-arg[6(5w1}=-180" anticipo di fase4: + (n) anticipomassimo fase: arcosdiYMax:

RITARDO/ANTICIPO DATiDI MFECORRETTRICEAPROGETTO RETEUNA Wi-->(2, t)(M,4) di incrociol(pulsazioneI arcos())M 1=40 ==Dati del problema:dell'impianto: G(s)FDT· unitario:pulsazione ho guadaguo Wia cui· MFMargine di fase:·Procedimento: [6(5willcalcolo 162) (5will arge RITARDATRICE16·Se (5Will 1:RETE> ANTICIPATRICE(JWill