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processo; G12) e = 0 con disturbo a gradino in uscita al processo; -1 '3) T 1 s;a5 4) s% 20%.Con il regolatore progettato, si valuti la banda passante a 6 dB del sistema a ciclo chiuso e labanda di frequenze in cui i disturbi in ingresso al processo vengono attenuati di almeno 20db.cantinumteampomalprogettoshisFecunicaUsiasoo hund Rregolatorezooshi uen1,23 paeroCx coonsfore :in=O (3J:sAmalizzianue3,6) Tats7%6 e ta =Ta Wc2 IWn 65.1-5=3 = ey:oom-33:0.5 Um 505.-3 bld ==O discetizatien 9,0. YmHAYutWasalla =6.I 8,590tatoRidezione fare =50+8,6-tho SUm=7: .mengine . 0 '=Unt180 58, 0590Q 6=TATLAB P: : zadL degaltemativein : -s80=zadadeg TsGnic .( 2) 121GCD 59)operto LC =JYcell hefunziane a 4=-242. /di +Grabcoada =WeUe z2-180Ur.: =i3)= tandldi 6Omesto costantioanticipo com 0,293anticipane 121%= 6,59=Zeeioffenerc candnipro Z Fz :I.o,50 wicaggriungHSTE he HSCASEPS)regolatore MRnonéMB alleRK = pelele sarce infinicancente: ws I1J freaverunta .. conírealizzabsila alvecare
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E)MR,REIE Rzcopice-- s) Controlli AutomaticiEsame del 27/07/2021
Allievo: matr.:
Esercizio 1.
Per il processo con funzione di trasferimento: 3G(s) = ,(s + 3)(s 2)
- scegliendo un regolatore proporzionale R(s) = µ , si analizzi la stabilità del sistema a cicloR!chiuso al variare del guadagno µ > 0;iR
- si progetti un regolatore che consenta di ottenere una risposta al gradino con sovraelongaziones% = 20% e tempo di assestamento T = 1 s.a5 ·
Con il regolatore protettato al punto 2), si valuti l’errore a regime con ingresso w(t) = 2 1(t) esi disegni un grafico che ne mostri l’andamento nel tempo con i principali parametri caratteristici.
Si svolga l’esercizio preferibilimente senza l’ausilio di MATLAB..
NN MI soluziani nellaho stabiledi piamoregieme Iombis( otiBIBO Ka )Chowas (F) M=1,08-
SceglidudocfindlF wer Brulpurnto MR) mella :luogo-> :0,3oxergniarestabile BIBO
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ZTaxsLIS =) UR.GISSwabodell dBBM3 dB= - =21)=hll AMPLIm 3-5023 -1ao. /ANT, E =-o B71 Umokes 130frn180+ =-=- 41B t- 171 7- 1 3 04= 20,50}GANTICIPO 10 dadi 22 etio 16,75 .1dB 1AMPLIFICO 33di B3 WY=173sWC=17,3 133 2,88- xo = =r m=75m o:7,5 o OB=OV- V-7N-1300-myreswlt^ 2-8-(=~ t))@tı ex=zi-2s
Calcolare la F = L/(1+L) con MATLAB
ATTENZIONE: MATLAB non semplifica, perciò èutile riscrivere la F a mano semplificando i termini che si eliminano. Dopodichè calcolare step(F) evalutare l'errore
Ret eDASCRIVERE-: MPRlesipel 57o)-306-13, Ta Tw n- ?wc
Sulle %.saipt: { mu-RRziraSCRIVERE LIRD .G: grofico 2.KL wa sBIbek - ms.IM),, conettuczeteSullo doinbase alscipt t tipeaggionnaanggeiro.mBadBDASCRIVERE:-MR- -3 xbrm Lspecifica- jW3-s raccondo-=RG=MRbaspecifica sUm Ratt,ws a,?- RæltL=L,d conettnicereteundrescelta vic puoi pravare can Jregneaza JIRYalrapoliSATTENZIONE puinasciptAggionare G to mucon -G,ws,,guilyspecificaN eventuale.B.:Verifica Um W.3, Controlli AutomaticiEsame
del 15/09/2021 Allievo: matr.: Esercizio 1. Per il processo con funzione di trasferimento: 2G(s) = , =2(1 + 0.5s) si progetti un regolatore R(s) che soddisfi le specifiche: S1) e = 0 per un ingresso di disturbo a gradino; S2) risposta al gradino con sovraelongazione s% 10% e tempo di assestamento T 1 s; S3) regolatore strettamente proprio. Con il regolatore progettato, valutare: 1) l'errore a regime per un ingresso a rampa di pendenza 2; 2) l'errore a regime per un ingresso di disturbo d (t) = 2 1(t) in ingresso al processo; 3) l'intervallo di frequenze in cui le armoniche di un disturbo d(t) in uscita al processo vengono attenuate di almeno 20 db; 4) l'intervallo di frequenze in cui le armoniche del rumore di misura n(t) vengono attenuate di almeno 20 db; 5) il valore della frequenza di taglio superiore a 3 dB della banda passante del sistema a ciclo chiuso; 6) il valore del tempo di campionamento da utilizzare per la versione digitale del sistema.regolatore che produce una riduzione del margine di fase di circa 5°.
Gpali = OH 5 = 0 imi RCSJ MEeo = 3 = (8.)o = pelossoLs un
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