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BIBBIA PER
CONTROLLO
AUTOMATICI
(SCUITO)
Diagramma di Bode
-
Una qualsiasi funzione va prima ridotta in forma canonica di Bode esplicitando i termini
F(s) = K ⋅ (∏i=1m1(1 + 2ξzis) ⋅ ∏i=1m2(1,2ξ2iω2is + s2/ω2i)) / sm3 ⋅ ∏i=1m4(1 + 2ξpis) ⋅ ∏i=1m5(1 + 2ξpiωpis + s2/ωpi2))
Poi si studiano tutti i contributi:
-
Termine Costante K
-
Modulo: 20 log10|K| Retta Costante
-
Fase: { 0 se K > 0 -π se K < 0}
-
6) Terzo ordine
(s2 + a2 + b2)(s + a + b) = (1 + 2ξ s/ωm + s2/(ωm)2)
Dove a = ξωm e a2 + b2 = ωm2
Modulo
- 0 ω ≪ ωm
- +40dB/dec ω ≫ ωm
+40 se al numeratore, -40 se al denominatore
Fase:
ξ>0 ξ