Paniere Fondamenti di automatica

IN UN SISTEMA DI CONTROLLO A CONTROREAZIONE ISTANTANEA, LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

DELL'ERRORE SI DEFINISCE COME: Il rapporto tra l'errore e il segnale di ingresso al sistema

IN UN SISTEMA DI CONTROLLO SI DEFINISCE GUADAGNO A CICLO APERTO: Il limite, per s che tende a

zero, di s^hF(s)

DATO UN SISTEMA LINEARE E STAZIONARIO, LA RAPPRESENTAZIONE DELLA RISPOSTA

Prevede un

ARMONICA MEDIANTE DIAGRAMMI DI NYQUIST:

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diagramma in cui si traccia in ascissa la parte reale e in ordinata la

parte immaginaria

SI DEFINISCE SISTEMA A FASE NON MINIMA, QUEL SISTEMA IN CUI: Nella funzione di traferimento a

ciclo aperto presenta uno o più poli e/o zeri a parte reale positiva

NEL TRACCIAMENTO COMPLETO DELLA RISPOSTA ARMONICA DI UN SISTEMA TRAMITE

DIAGRAMMI DI BODE, IL GUADAGNO STATICO SI CALCOLA COME: per

L'INDUTTORE È UN COMPONENTE ELETTRICO CHE: Genera un campo magnetico al passaggio di corrente

PER POTER DEFINIRE LA STABILITÀ DI UN SISTEMA DISCRETO DESCRITTO DALLA GENERICA FUNZIONE DI

TRASFERIMENTO G(Z), TRAMITE IL CRITERIO DI ROUTH-HURWITZ: Si utilizza la trasformazione bilineare

z=(1+w)/(1-w)

SECONDO IL TEOREMA DELLA STABILITÀ ASINTOTICA DI UN SISTEMA A TEMPO DISCRETO: Questo si

dice asintoticamente stabile a seguito di una perturbazione se e solo se tutti i poli della funzione di

trasferimento discreta sono interni al cerchio di centro nell'origine e raggio unitario

LA RETE CORRETTRICE INTEGRATRICE SI OTTENE IMPIEGANDO: uno polo reale

LA RETE CORRETTRICE A T SI OTTIENE IMPIEGANDO: una sequenza di un polo reale, due zeri complessi

coniugati e un polo reale

IL MODO PIÙ AGEVOLE PER TRACCIARE IL DIAGRAMMA DI NYQUIST DI UN SISTEMA È QUELLO DI: partire

dalla rappresentazione grafica esplicita in modulo e fase della funzione di trasferimento

L'USCITA PERMANENTE DI UN SISTEMA, VALUTATA RISPETTO ALL'INGRESSO, È DEFINITA DALL'EQUAZIONE:

y_p(t)=u(t)K_d-e_r|u(t)|

IL DOMINIO DI CONVERGENZA DELLA Z-TRASFORMATA CORRISPONDE CON: la zona del piano complesso

Z esterna al cerchio di raggio R e centrato nell'origine degli assi

LE VARIABILI COMPLESSE S E Z SONO LEGATE DALLA RELAZIONE FONDAMENTALE: s=(1/T)ln(z)

UN SISTEMA DINAMICO A TEMPO DISCRETO SI DICE STABILE ASINTOTICAMENTE SE: riesce a tornare

nello stato di quiete in risposta a perturbazioni dello stato iniziale

PER STUDIARE LA STABILITA A TEMPO DISCRETO DI UN SISTEMA DINAMICO IL CUI POLINOMIO

CARATTERISTICO È DI GRADO ELEVATO: si possono utilizzare o il metodo di Routh-Hurwitz con

trasformazione bilineare o il metodo di Jury

NELLO STUDIO E NELLA PROGETTAZIONE DEI SISTEMI DI CONTROLLO DI POSIZIONE DI UN ROBOT SI

DESIDERA CHE IL PERIODO TRANSITORIO DI RISPOSTA AD UN SEGNALE DI INGRESSO SIA: di breve

durata e con oscillazioni minime e immediatamente smorzate

LA TRASFORMAZIONE CHE SI EFFETTUA PER DISCRETIZZARE UN FILTRO ANALOGICO COL METODO DELLA

TRASFORMATA Z MAPPA LA REGIONE DI STABILITÀ NEL PIANO S: nella regione interna al cerchio di

raggio unitario centrato nellorigine del piano z

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L'ANTITRASFORMAZIONE BILINEARE UTILIZZATA NEL METODO DIRETTO DI SINTESI DEI CONTROLLORI

DISCRETI È: w=2(z-1)/T(z+1)

IL MODELLO DEL PRIMO ORDINE, DEL PROCESSO DA CONTROLLARE P(S), UTILIZZATO PER LA DEFINIZIONE

DEI PARAMETRI DI UN REGOLATORE PID È: G(s)=K[(e^(- θs))/(1+τs)]

UN SISTEMA SCADA: E' un dispositivo utilizzato per differenti applicazioni di controllo industriale

UN IMPIANTO INDUSTRIALE: E' un insieme coordinato di elementi che cooperano per ottenere un

prodotto finito

SECONDO IL PRINCIPIO DI SOVRAPPOSIZIONE DEGLI EFFETTI: E' possibile risolvere un problema lineare

analizzando separatamente ciascuna delle componenti

LA FORMULA GENERALE UTILIZZATA PER LA TRASFORMATA DI LAPLACE DI UN QUALSIASI SEGNALE DI

INGRESSO È:

L'INTEGRALE GENERALE DI UN'EQUAZIONE DIFFERENZIALE LINEARE DEL SECONDO ORDINE NON

OMOGENEA È DATO: Dall'integrale particolare dell'equazione non omogenea e dall'integrale generale

dell'equazione omogenea associabile

GLI INTEGRALI DI CONVOLUZIONE ASSOCIATI ALLA RISPOSTA IMPULSIVA DI UN SISTEMA: Esprimono

la risposta forzata del sistema a qualunque segnale di ingresso

NELLA SCOMPOSIZIONE IN POLI E RESIDUI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DI UN SISTEMA: La

posizione dei poli caratterizza il comportamento dinamico di un sistema

NELLA RAPPRESENTAZIONE DI UN SISTEMA MEDIANTE SCHEMA A BLOCCHI, OGNI BLOCCO È

CARATTERIZZATO DA: Un solo ingresso e una sola uscita

LA RAPPRESENTAZIONE TRAMITE SCHEMI A BLOCCHI IN FORMA MINIMA DI UN SISTEMA CORRISPONDE A:

Un numero di blocchi pari al prodotto tra il numero degli ingressi e il numero delle uscite

NELLA RAPPRESENTAZIONE DEI SISTEMI TRAMITE SCHEMI A BLOCCHI: La funzione di trasferimento del

sistema non dipende dalla particolare procedura di riduzione dello schema

IN UN GRAFO DI FLUSSO I NODI INDIPENDENTI: Sono nodi in cui non giunge alcun ramo

NELLA RAPPRESENTAZIONE DEI SISTEMI MEDIANTE DIAGRAMMI DI FLUSSO, SE N RAMI, OGNUNO DEI

QUALI CARATTERIZZATO DA UNA TRASMITTANZA con

VENGONO CONNESSI IN SERIE: Equivalgono ad un unico

ramo avente per trasmittanza il prodotto delle trasmittanze associate ai rami componenti

IN UN SISTEMA DI CONTROLLO SI DEFINISCE GUADAGNO A CICLO APERTO: Il limite, per s che tende a zero,

di s^hF(s)

UNO DEI VANTAGGI CHE SI OTTIENE IMPIEGANDO LA SCALA LOGARITMICA PER LA RAPPRESENTAZIONE

DELLA FUNZIONE DI RISPOSTA ARMONICA È CHE: E' possibile ottenere la rappresentazione grafica

complessiva come somma grafica di ogni componente.

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L'ESPRESSIONE IN MODULO E FASE DELLA FUNZIONE RISPOSTA ARMONICA È:

NEL TRACCIAMENTO COMPLETO DELLA RISPOSTA ARMONICA DI UN SISTEMA TRAMITE

DIAGRAMMI DI BODE, IL GUADAGNO STATICO SI CALCOLA COME: per

I REGOLATORI PID: Hanno una struttura standard in grado di realizzare tre tipologie di azione, ossia

proporzionale, integrativa e derivativa

LA RETE CORRETTRICE A T SI OTTIENE IMPIEGANDO: una sequenza di un polo reale, due zeri complessi

coniugati e un polo reale

L'USCITA PERMANENTE DEL DISTURBO SI DEFINISCE COME: il limite, con s che tende a zero, di

sW_z(s)Z(s)

NEL PROCESSO DI SINTESI ANALITICA DI UN SISTEMA DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO SI UTILIZZA: la

tabella di Routh

DATA UNA GENERICA FUNZIONE X(Z), APPLICANDO IL METODO DELLA LUNGA DIVISIONE: si esprime la

X(z) come funzione razionale fratta, in potenze di z^(-1), e si divide il numeratore per il denominatore

I RICOSTRUTTORI REALI DI SEGNALE PIÙ UTILIZZATI: si ottengono tramite espansione in serie di Taylor del

segnale x(t) nell'intorno del punto t=kT

NEL PIANO Z, LA SOMMATORIA DI CONVOLUZIONE SI RIDUCE A: un prodotto di termini in z

E' POSSIBILE NOTARE UNA STRETTA ANALOGIA TRA LA SEQUENZA PONDERATRICE E: la funzione di

trasferimento continua

INTRODURRE DEI POLI IN Z=1 NEL RAMO DIRETTO DI UN SISTEMA DI CONTROLLO A TEMPO DISCRETO:

causa una riduzione della stabilità relativa

NELLO STUDIO DELL'ERRORE A REGIME DEI SISTEMI DISCRETI, L'ERRORE DI VELOCITÀ SI PUÒ CALCOLARE

COME: x_0/k_v

NELLO STUDIO DELL'ERRORE A REGIME DEI SISTEMI DISCRETI, L'ERRORE DI ACCELERAZIONE SI PUÒ

CALCOLARE COME: x_0/k_a

NELLA PROGETTAZIONE DEI SISTEMI DI CONTROLLO, DATA LA FUNZIONE DI SENSITIVITÀ ASSOCIATA Σ AD

UN SISTEMA DINAMICO: per valori di 0<Σ<1, allora la funzione di trasferimento del sistema è poco sensibile

alle variazioni di un suo parametro

UTILIZZANDO IL METODO DELLE DIFFERENZE ALL'INDIETRO PER LA SINTESI DI UNA LEGGE DI CONTROLLO

DISCRETA: poli stabili a tempo continuo possono diventare poli instabili a tempo discreto

DURANTE LA PRIMA FASE DI TUNING DI UN REGOLATORE PID SI DEVONO CALCOLARE : i parametri che lo

caratterizzano utilizzando modelli noti del controllore e criteri di ottimizzazione della risposta

IL SISTEMA A TEMPO CONTINUO H(S)=(2S+1)/(S^2+2S+10) PUÒ ESSERE OTTENUTO IN MATLAB

UTILIZZANDO L'ISTRUZIONE: tf([2 1],[1 2 10])

UN SISTEMA A CONTROREAZIONE: Monitora la grandezza in uscita e la prende come riferimento per

l'azione di controllo

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NEL SISTEMA DI CONTROLLO DELLA TEMPERATURA CORPOREA: L'elemento di controreazione fornisce i

valori rilevati dai ricettori termici

UN SISTEMA DI CONTROLLO È ROBUSTO SE: Presenta una buona reiezione ai disturbi e una bassa sensibilità

alle variazioni parametriche

NELL'ANALISI DEI SISTEMI SI HA CHE: Un medesimo sistema di controllo, se sollecitato da ingressi diversi,

presenta uscite diver se

SI DEFINISCE INTEGRALE DI LAPLACE LA SEGUENTE RELAZIONE:

TUTTE LE RADICI DEL POLINOMIO CARATTERISTICO SONO POLI SEMPLICI SE: Si verifica che p_i≠p_j per

qualsiasi coppia di indici i e j, con i≠j

LE N CONDIZIONI INIZIALI DI UN PROBLEMA DI CAUCHY: Corrispondono ai valori della funzione incognita e

delle sue derivate fino all'ordine n-1

LA STRUTTURA DELLA SCOMPOSIZIONE IN FRATTI SEMPLICI: Dipende solo dal denominatore della funzione

di Trasferimento

LA RISPOSTA IMPULSIVA SI OTTIENE: Antitrasformando, secondo Laplace, la funzione di trasferimento del

sistema

NELLA TABELLA DI ROUTH: I coefficienti di una riga possono essere divisi per un qualsiasi numero positivo

senza che i segni della prima colonna vengano cambiati

LA RAPPRESENTAZIONE DELLA RISPOSTA ARMONICA IN FORMA ESPLICITA DI MODULO E FASE È NOTA COL

NOME DI: Diagrammi di Bode

LA FUNZIONE G3D CHE PUÒ COMPARIRE NELLA FUNZIONE DI RISPOSTA ARMONICA DI UN SISTEMA

LINEARE E STAZIONARIO: Rappresenta una coppia di radici complesse coniugate nel polinomio a

denominatore della funzione

UN RETE RITARDATRICE È CARATTERIZZATA DA: Una sequenza polo-zero

IL CONDENSATORE È UN COMPONENTE ELETTRICO CHE: Immagazzina l'energia in un campo elettrostatico

I DATI DI SPECIFICA SU CUI SI BASA IL PROGETTO DI UN SISTEMA DI CONTROLLO RIGUARDANO I SEGUENTI

ELEMENTI FONDAMENTALI: precisione, prontezza e stabilità

L'ERRORE A REGIME DI UN SISTEMA SI PUÒ ESPRIMERE IN FUNZIONE: dell'indice relativo all'ingresso

canonico e del numero di poli nell'origine del sistema a ciclo aperto

LA RETE CORRETTRICE A SELLA SI OTTIENE IMPIEGANDO: una sequenza polo-zero-zero-polo reali a parte

reale negativa

UN SISTEMA SI DICE ASTATICO RISPETTO ALL'INGRESSO COSTANTE QUANDO: il disturbo a gra