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2.
Una figura rigida piana di massa M è costituita da un quadrato ABCD di lato L privato di un cerchio di raggio l, tangente internamente ad uno dei lati del quadrato nel suo punto medio e di un quadrato di lato 2l come mostrato in figura. Calcolare la matrice d'inerzia della figura nella terna di riferimento O(x,y,z) indicata, con l'asse z perpendicolare al piano della figura e determinare gli assi principali d’inerzia.