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La funzione di Trasferimento nel sistema
In questo caso, la funzione di Trasferimento associata al sistema è completamente caratterizzata dalla sua rappresentazione iniziale UI, quando le condizioni iniziali sono nulle. Supponendo di avere una rappresentazione ISU, possiamo calcolare Y in base a X utilizzando la formula:
Y = H(s) * X
Dove H(s) è la funzione di Trasferimento, X è l'input e Y è l'output. Per calcolare H(s), possiamo applicare la Trasformata di Laplace al collegamento tra l'input e l'output del sistema.
Quindi, possiamo scrivere:
Y(s) = H(s) * X(s)
Dove Y(s) e X(s) sono le Trasformate di Laplace di Y e X rispettivamente.
Per calcolare H(s), possiamo utilizzare la matrice delle risposte agli impulsi del sistema.
Quindi, la funzione di Trasferimento è data da:
H(s) = N(s) / D(s)
Dove N(s) e D(s) sono polinomi in s.
ÌÉÌÌÉ.im?i!js,-è matricefintanto sche dellaautosalonidagli d- .=/ (5)✗ { " siBUCSCo ) -)✗ += -=CGI-n-txid-lllsf.AT/B-iD)Uls'/(si--C(sI-AJxld-(l(sI-AI'B- D) UlsHsi )-- E- _ UCSWCS# )( )) .s =.Laplace hifaimubformeISU dunqueesplicite didominionel di sonoin ,Lagrange trasformatema . Lagrangeformule formulericavate dinella delletrasformazioneDalle osò.Ts( A)VVLS =L SI) D+- . laAmtitrosfaimondo WIS matrice tempo) delleore nelrisposteallora: impulsive .Facciamo delle considerazioni : ho altroDH modo" unAtAt=L }=/ -(f)☒La ' @( )( AT laTotti matriceEcsmatrice = calcolarediSI >=- pmatrice esponenzialedi usandoovvero,transizione Lo trasformatastrumento didiLaplace .l' liberaConoscendo etoluriomecalcolareEC potrò» '2- Clt )( ) Ecs ✗✗ os ) ( .->= ✗e o È( Atto 13=2 [ )definisce > HCH( HitSi ☒SI )s)HCS - ==Dunque calcolaresoglio Xf contro -se✗ ( HCSJU) fls )( ) ✗s s=g.
definiscesi ( " Yltl)/=L YltA) Ecs )SI @( @ )s> = - = la Ye /Allora si avròsogliose✗ Yelt[ G)( )si ☒= odefiniscesi ( "VVLS WIHSI A) Mt=L[C) Els )@ )D= > BttsB.- +-Le 4. ( )soglio avròs :% Alt/ )Wlsittcssi )-_ descrittoSupponendo di dunquemodello dallaIU sistema suaesere unun ,differenzialeequazione generale :)( "Y'n " (" (miLoy ()I.LuY pull )upon+++ -+ meu+ _. .. ....,Volendo pensionela trasferimentocalcolare di possiamoCostruire fatteal ISU1) modello precedentementelee considerazionipoi usare .ÈTrasformo ][l' yloi-y.coTutta2) )considerando = O=equazione - - - -- -,Seguiamo questo secondo approccio(( # PAULS) Pms )' si5- -s' doLu = +++ ++ i -. ..-. ..- "# ( )sSupponendo Sisosistema avròun )( la funzione razionale' fronteunawcs ) sempree%s7....-Wls ) M£4= = di interessesistemiinoltre i'SILu.is _ per" Lo++ .. .. differenzialePosso solacostruendo Uall'anche I.interno modelloequazioneconagire unaun .Vediamo la WISstruttura delladella Teoriaècome ) sappiamogenerale che .,}( ATWls ]=L D=> +s -→☒ ( s ) metrica deiaggiunta☒ ← funzioniAstemio Tantecofattori razionaliE.( " frate marciaEls )SI A> nellaproprie poieii= - == )( sM cofattoridai polinomiit* gradoappariranno di n i-polinomio PGdenominatoreal )mentre ' gradodiminimo sara u ..polinomio caratteristicodi APuò elfattorizzare delle* ritrosicapitare polinomioradicipolinomi pls )sariiche comune conindunque semplificare inferiorepolinomio aded uecs ) )pcsdidtenó gradounposso .seriafiekNel che sistemaqueste ( alcancellazioni talesisi era-caso nenon =posremo casono. )forma [ )gzlmisikgrlpin ' "detto' generaleminimainE .Si può dimostrare che geometricamolteplicità dell esimo' i -' autovaloren✗ .""( si)"A) )=T(:)dei SIpcs saiMcsa> s= -= - ii. =\[i delleseppure attenganocancellazioni noneliminare
lepossonosiradiciformachenotare matricesistemaDa el minima avemo diagonali' arabilese unae in .Facendo (?esempio (un ) S( era) a )s a "-air- " -→[ =)( °a) °• '° " "12 "'" -az,g☒A- ( > =s == anS= az -,a azzSaz Qz> -, - (, § )) S azz 0,2022-an- - →Calcolo funzione didella Transition :Ora l' ☒funzione finto(laobiettivo )diPoniamoci calcolare s ricordiamo innanzi,→( A) la matrice☒ ]Licht Els(5) transizioneSI calcolare )=di ricordiamoper= - onitrrostfarmatadobbiamo ' ☒applicare (e siproprio suPortiamo esempiocon un Is| :/ )-: (a- → SI A)= -sig2 ){ - 3 iS' +-2 sS2: -sai -☒si = ( (5+2))-11sQuello fare ssiluppolo Heaviside matricidiche questo leèpotremmo usare per caso con .matriciSonoR Ra / costanti. \( [] |= → §÷1- -19+2-2 lasolo⇐= + comunque=5+1 -2 22 2 linearità Captare. di .Possiamo leapplicare residualecalcolonormale .( 1)si ( )=
&line ( lineElsiR )Sri= = s-o.it?g+zs-, S =si- 2- s-[ )>+ 1 ( )" "( (fineline )Rz -2[ 2)'(g)str 's _- -= s-o-r-g.ieS -2o- = 2 zèt t e):(Raji e-III. È (E)}' ' tra_ -:L "" # Raf e- Raè+e ++ == 1-zèt e-- -été " " è) e- )Zte- [> t( +è -- .→ " = zèltètzèt itzè '- zè2e _Possiamo di seguente modonellasezionare somma :sopra[Èze itri> ituirit> (Visit )Rie → matricela= quindi= deiè proprioc > residui polarispettraleformadella matrice esponenziale .'L Laplacel'" Mataabbiamo 'uguagliare antifonacalcolato dipoiché evoce con .molteplicità dell'algebricaDa lanotare parimatrice allahaRiche autosalonerangocorrispondente .Possiamo estendere matricitanto di diabbiamo semplicequello discusso nonanchecui a( diagonali )abilestruttura 77ma . .Consideriamo U residuiSi sono
[.[ [ it! >"FÈ [èitri uijrijtElt e)÷☒ e( -)s == i = ]i i j=L= se i=7-Quindi Rinel uijsijatròpiù checaso generale = j i= -hanno rangounitario sommatoriaTutti nellama indipendentisono tuttiQuindi osrò/ )Riq mai-_ laConsideriamo matriceseguente( :|": CalcoliamoA autosalonigli-5 0= -3 ( la )diusiamo tecnica. trasformato Laplacedi-4=/ |" = o [µ Ì( ]@ 1) -151-2>-10+12)/ (6+5)+12 d'1) 2)SI + :A)def -=-15a -( 3A) o]a - [@ d' )✗ IO 1)0 + ' +36+2= ÷2> 2= = -2mguna --,> 2 ma I2= = my =-< )( → °-44. A)I -- . 3