Sistemi di controllo attuatori a relay
Deve essere GU ya + e durante la salita ho: y(t) = GU (1 - e - t/T )
Massima la discesa ho equazione lineare: f(t) = yo + e - t/Ts = (yo + e) e - t/T rimpanto in: y(t) = yo sincro Ts (tempo di salita): -t logGU ya con GU ya = 1 fattore di non linearizzazione.
E torna condizione 1 ma fin il Ts si rissume la y(t) = (yo + e) e - t/T + GU (1 - e - t/T)
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