Meccanica Applicata alle macchine (Prima parte/4)

elementi almeno ad altro Umemoto commesso un R R R chiusa catena formano membri tutti cinematica: i una 1 2 (chiusa) due maglie maglia questa in caso ci sono R R R catena cinematica aperta catena mista cinematica è realtà questo meccanismo R R un'in>esempi ARTICOLATO QUADRILATERO (RRRR) da dotandole 44 vaginali corpi coppie connesse R R RRRP? cotonate A prismatica 3 coppia coppie + R ....... p 2022 A marzo creando è cinematica meccanismo> corpo reso cui catena un'in (fisso) telato membri da ottengono sincinematica catena una meccanismo ( ) CINEMATICA INVERSIONE che fuori vedere cinematica dalla catena stessa possono proviamo venir meccanismi a RA telaiocerchio tratto il il scelgo come con> RRa B de manovelle spunta--- - - - -. smo32p), manovella (biella o -4 trasforma moto un" "'" trasmettono" " rotatorio" un^ viceversa e telaiocerchio tratto il il scelgo come con> A A guida"" B" rettilinea", "è gufo oscillante rotante o B '

'' ' 'Ao Ao telaiocerchiotratto ililscelgo comecon> a 4// // / ^A motore a4 " "'a B Cilindrooscillante3AO 2aAo 3 2 telaioil pattinoscelgo come> A AO4 A ^B3 </|•• B2 ,Ao 1 vmeccanismo amanopompa aPARALLELOGRAMMA ARTICOLATO¥ .ua?i-wzEfIIA---sVa--waxAo-AA B3 la =2 4" " 2Ao ↑%' ' Il / DIBAKA laKBA AIIB Wis+ ✗+= = " " "d Bob1- AOA 1-1- AB ° "> ad AB petto "anata des - A1-' BobA =L◦ABvelocità normale ad?? AdaM wa velocitàdellechiudere devetriangoloil averesi unaper IBAfattavelocità IBIB 0la 0cosi W === }trattanomoto Lanche andandopoteva cercarecapiresi a (Porotazioneil di èistantaneacentro )infinitoall' rotazioneNOLIBERTÀGRADI DIYn YnYB ;- - - -- - --- - -- - - -- --go!°Ya ya ;;- - à;- - -- - - -- ;- - à -- -- - - -- -; ii;i è> >se se✗HA ,A duedistanza trala( 9)yse di rigido; punti; corpoun4

parametri 46dL ?3 Noparametri è costante36dL ?indipendenti ^indipendenti "✓ Idea (2 )dalAI ya+ CORPOy RIGIDOCONDIZIONE DI= B :- - { 2 Posizioneindipendenti Gdl33moto parametripiano 1 orientamento)InNlorovincolatilibertàdiGrade di tra -4=3n corpi non :rotondettacoppia^Y ^◦ 0dL dv◦2• Yai e cineticheai le inferioricoppie9;ya ... . .. .. le; 26dL,, tolgono aggiungono" )2quindi Gdvi se>da ↓In ) 2CN -1=3prismaticacoppia ;-&2 1 6dL Gdv2* eYaiai> ×//' /il I / 1superiorecoppia È ( )N GRÙBLER2 FORMULA DICi=3 Cs^n - - -I I- >i libertàdel delil dicalcolo grandeper, ,,, , ,,, ,É avendo la tipologianotameccanismiH ( ditipovaginaledi coppienumero corpi e' Gdv126dL e< cinematiche)↓" " ' formuladella Gribbendi diEsempio applicazioneARTICOLATOQUADRILATERO1 R )( lunghezze bastanote le solo A parametrome3 R (4 )N 02dei ( le)uguali tuttedeterminareadcorpi posizioninumero= esempio

perÌ analoghe% (considerazionedei membri possono>(4-4)-2.4-0=1 6dLR N 3↑ = )fatte velocità ed accelerazioneperessere,, , µ ,,1 4 La9 link Ao Bonoti e : Bnpf1- ao ° possibileconfigurazione}BA ci cAOB Ba BNara P B• 1 velocitàiresowoparametro cinematicawz>War W} v4%92 MIO acceleratore AB9A, Ap la ☒✗Ao Bo : ;; ;; e2 ≥,,/ ,|, / ,, ,R2 R P32 314 213th) 0=1 6dL)N -1- --Rp/,' % '' ' '' { :3. CAMME ¥3 -2117%-1=1313-9)N 6dL-2 %Mcs1R' "" % Èn4 , 4 il 3 puòinfatti corpo> traslareruotare eR PR (4-1)-212+1 -16dL)N -1=332R' "" 1 R R4R5 65 N =Il/i l3 ci-6RI-IN-3.tnR N 2C Cs 1R -;-- -62. =Dg.po"h"^p 7- 2022marzoGRÙBLERFORMULA DILIMITAZIONI DELLA 3A dentateruotedueB 313^-91-2%-7=1'""2 "f" A- libertàGrutter grado di:3 frizionedue diruote2 A B )313c cheN 2.2-2=0^ Grlebdcrcldlce• questo>- --""'

"1 meccanismo non muovesi ,azionando è Manon vero una>l'ruota altra muovesi,articolato parallelogramma 1- divisa AB )-IP Ia Io Irs Ea=era = A-BHaEa" = ✗B Iba =A" -, .,! !< Wz ,IA IBAKB +=÷Ao )di IAOA)=DBobBo AB1-d taoa1- Bob" l' /' Il #IB Ia Ipsa =D=?WYAOAI?MAOA BobAobo AB ↳= =; v. AIµ ✗= >•a- 4RBA (4-1) 1 6dLGrutter N -2C=3> =;(5-1)-2.6=0 6dLN =3ao Bo ho (// // / // I