Fondamenti di Controlli Automatici - Esercizi

Name: Fondamenti di Controlli Automatici - Esercizi
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Author: GiulioRusso

Revisionato il 08/06/2026

di GiulioRusso

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Esercizi di ogni tipologia che capita nel compito e in più numero, incluse le domande fatte in modalità online. Alla fine c'è un formulario che spiega i passaggi da fare per …

Esame Controlli automatici

Facoltà Ingegneria

Dal corso del Prof. Chiaverini Stefano

Università Università degli Studi di Cassino e del Lazio Meridionale

A.A. 2019-2020

83 pagine

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Assegnazione della funzione di trasferimento

Il 20/03/2017 è stata assegnata la funzione di trasferimento del processo:

P(s) = 5000 / (s² + 150s)

Obiettivo

Determinare la struttura e i parametri delle funzioni di trasferimento del controllore C(s) e del trasduttore H in modo da soddisfare le seguenti specifiche:

Il tempo di riferimento τ sia la metà dell'uscita desiderata.
z(t) = 2 S_z(t) e ottenere un nuovo assestamento in regime pari al ±0,01.
r(t) possiede S^* = 23.
w(1s) presso w₃ = 160 rad/s.

Analisi del sistema

Il sistema è a fase minima, pertanto per la sintesi del controllore si applica il sistema diritti in S. Affinché la prima specifica risulti soddisfatta, rispetto a dove γ_des(t) = K_d z(t), si deve impegnare che:

z(t) = 1/2 y_oss(t) -> Y_oss(t) = 2 τ(t) -> K_d = 2 -> H = 1/K_d = 1/2

Affinché la seconda specifica sia soddisfatta, avremo il fronte di un riferimento a tempo:

z(t) = 2 S_t(t) avverrà un nuovo finito in regione e_a = 0,01.

Ricaviamo:

z(t) = R₀ e^-aR_p(t)

e_a = 0,01 = K_d R_p / K_Vr -> K_Vr = 800

Si considera H = 1/2 tenendo conto della specifica in w₃ e il vincolo di un Kv che deve essere:

KF / 2πB₃ B₃ w₃ / 2π = 25,465 Hz = 2,5

Modello di riferimento

Fatici riferiamo al seguente modello:

W(S)^* = K_W (1 + λ 3 s/v_m) / (1 + 2.5/s) con K_w = t_dee · (k/t_H = Polini)

Considerando W(S)^* = K_W (1 - 1 / 2.5 * w, si verifica che le due vincite in S'iz = K.

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