Azionamenti Elettrici - Appunti

Anno 2010/2011 - Corso di azionamenti elettrici

Alimentatore da banco

Cosa fare per ottenere 1A?

1. Se applico 10 V in continua (C.C.)

Logica in anello aperto

Sistema integrato con mancanza di conoscenza del sistema in esame e errore apparato massimo.

2. Per velocizzare, passo dalla tensione maggiore.

Se voglio corrente a rampe, nel processo si adotta il fenomeno della saturazione. C'è qualcuno che blocca la dinamica delle rampe in modo che le risultate vengono fosforlandi. Dinamica del sistema di controllo - velocità di controllo e portata dal piccolo squilibrio.

Logica in anello chiuso

È necessario che ci sia conoscenza di controllo in input o fittata, agendo sull'alimentatore finché non raggiunge il valore desiderato senza conoscere la referenza. Normalmente si usano sistemi di controllo in cui compaiono più attori in anello aperto che in anello chiuso.

Tracciando Feed F., consideriamo REG. K = 1000 (solo proporzionale). Proporzionale in u m ai bene nike per avere rapido controllo y di dove avere errore (se il sistema era dato da un errore volontario e) (in anello chiuso no reiterazioni di retropatina una reteromina). Se il controllo di posizione e velocità è corretto, un anser proposicam con h. Il regolatore PI ha errore a regime nullo, si rappresenta.

Il regolatore PID aumenta il disturbo, la derivata annulla D = ue = juve ud marmara impilleria mentre l'integrale minniamo. È meglio usare regolatori PI.

Consideriamo altro ordine

Come può operare il sistema in anello aperto?

• Senza E_max i_m, la corrente raggiunge il valore desiderato. Naturalmente esiste solo la parte proporzionale del regolatore, poi integratore. Tuttavia, E_max i_m la parte proporzionale inizialmente è più bassa di E, e quindi la corrente va in penoso opposto (lotta) ---- mantiene il volo.
• Con E_min i_m, la corrente raggiunge il valore desiderato ma presenta effetti indesiderati che compenso è la saturazione.

Nei sistemi d'inizione si verifica il fenomeno di wind up, l'integratore continua a integrare l'errore. Con la saturazione c'è un blocco dell'uscita (regolato) chiave che blocca a 20 V, non lavoro, a voce sott'pe nel tempo per sarà un regime nulla.

Fenomeno del wind up

Sovraccaricatore piomiperattiva + tempo per arrivare a regime (da a). Quindi si adottano sistemi di blocchi antiwindup che guidano l'arona integrale quando in saturazione.

PI lineari e non lineari

Il PI non lineare è un regolatore a isteresi e bang bang. Il regolatore a isteresi funziona come un ammortizzatore acceso/spento. È veloce, il più veloce da un punto di vista teorico che esiste. Vantaggio: può continuare a oscillare attorno al riferimento mentre i lineari hanno un picco una volta raggiunto il riferimento (e può avere picchi a raggi e oscillazioni attorno al ref).

Azionamento elettrico

Apparato connesso a una rete elettrica capace di impartire una coppia o un Fs a un asse meccanico secondo una determinata legge. HMI: Human Machine Interface. MMI: Machine Machine Interface. Modello attuatore, individuare il convertitore, definire l'amplificatore, definire i sistemi di controllo.

Macchina CC - eccitazione indipendente

La corrente ia entra Ai/2 e Ai/2 ad esce. Permanenza del circuito di eccitamento molto elevata (trascurare ~0) tutto ferro. Il campo di armature deve attraversare una buona porzione d'aria quindi massa elettromagnetica ampia. I due campi sono ortogonali, sono indipendenti l'uno dall'altro (circa eccettua) in effetti del campo e armatura l'eccitamento di corrente dunque come segue:

Ψ_ecc = f(i_ecc) seguitamente lieve nel lineare poiché tutto ferro. Per le armature di HC, il flusso magnetico è ridotto dopo una buona porzione dell'ambiente, dovrebbe essere semplice:

N_a = R_ia i_a + L_a di_a/dt + E = K_e Ω_m Ψ_ecc f(i_ecc), Ψ_ecc molto tenue (circ.volte), quello tutto tenue.

Bilancio energetico

Nro ℓécc = (Pécc ℓécc) + (Ψisc ℓécc) POTENZA ISTANTANEA ENTRANTE.

Nro ṁo = Ra = I ℓio + + E I ℓio MV SONO PERDITE KEO Hiett, ENERGIA INTERNA PER fittEM Du_TMV SONO LEGATT A ft (A bRONKE UdolKuio).

E = λ_νoPm = k_E Ωm ke (λio) ℓio.

C = Pm = kE_ao (λio) λioΩm PER EQUALIZZARE C.

BOPIA POSE PIYOTARE 2 GRANDEZZE λio, ℓécc COSTANTE DI TEMPO PER RAGGIUNGERE MOLTO RAPIDA XUG INDVITOMA MOLTO RAPIDA X IN NU PATO CH'E RA DIPENDE DA NLC I E ND DEFOM'S DA PARAMETRI.