Azionamenti Elettrici - Appunti

Anno 2010/2011

Corso di Azionamenti Elettrici

Alimentatore da banco

10 Ω

1 A

Cosa fare per ottenere 1A?

10 mH (se arrivo 10 V in continua c.c.

Logica in anello aperto

(HC mi impone di tenere il sistema inerente) mancanza di conoscenza del sistema in esame e errore apparato massivo.

a) per velocizzare un punto date tensioni maggiore

1Ω (1V)

1 A (x Vout≠O (deve acc. energia))

se voutO corrente a rampa

Ri + L

(10v)

–––––––

Nel processo si adatte al forzamento della configurazione, c'è qualcosa che blocca la rampa fa in modo che gli risultati siano fondamentali

Dinamica del sistema di controllo -> velocità di controllo e portata del piccolo segno

Logica in anello chiuso

Necessario che conoscenza del controllo in ancimiento di filtratta

(Agire sull' alimentatore finchè non raggiunga senza conoscere il disturbo)

Normalmente di usano sistemi di controllo in cui compra più attore in anello aperto che in anello chiuso

Rispettare dei disturbi può avvenire anche in anello aperto tramite feed forward(conoscendo le dinamiche del sistema in anello chiusoIn anello chiuso la reiterazione che riprenda)

• Tracciando feed F. Consideriamo Reg. K = 1000 (solo proporzionale)
• Proporzionale in W, hai bene che per avere minori. controllo/g D dove avee errore (se il sistema era dato non potrebbe quasi per nulla. Solo proporzionale)
• Se controlli perfettamente e risultati mi dicono non avere problemi ultra
• Regolatore PI l'errore di arrivo a nullo, e di stabilizza
• Regolatore PID: migliora il disturbo, in default amplificaDue un gioco del accumula mantenere alimenta Integrale induttore
• meglio usare regolatori PI

MACCHINA CC MP

Per semplicità, eccitazione costante

E = K_eap Ω_m

n_o = R_a i_a + φ f_e (E)

Mn è costante ed unifascia, quindi si lavora solo nella zona 0 ≤ Ω_m ≤ Ω_b Mn è costante anche oltre una velocità base b, Il lavori solo nella zona a coppia costante.

Caratteristica Meccanica

V_a, k_fω, V_a kostantiE regime di continueV_a = R_a i_a + EE = K_e φ_nΩ_m

Ω_mampf = ^{Ke_φ Va}/_Ra

Ω-colo = ^Va/_Keφa

Si cerca di variabile Va (aumentandola) in modo di aumentare la velocità fino a quella desidevrata cercando di garantire la corrente al suo volore nominale

Se minuisco la corrente d'eccitazione φ_n, i limiti di esercizio cambiano Togli eiciladione degno un termine di mattura

Data la zona di operatività e la caratteristica della argie con drutta all'ala uomo resto alova in ogni punto

Caratteristica meccanica dei carichi

Prima il controllo della coppia massima ano poi adeguarla il punto di lavora …

CASO GENERALE

N_om = Ra L₀a₀ + φ_ea + E n₀ = Pac Lacc + φ_acc

V_medio = V_dc d

d = t_on / T con V_dc costante

d = t_on / T

TONANTE MODULANTE NON MODULATE UNIPOLARE BIMODULATE BIPOLARE

Se modulato l'uscita del nostro stadio di controllo V_c

E_i Vi. am c agi e costante (potentra un convertitore non ideate

L’out un gua K i out non varu non è costante &

In tonante il nostro interme (circa 27 as!

Ancora di ha

Nel nostro ance di controllo munie retrochio una tensione l dai ancano ne ranel ieee un rensante

è molto conadu il segnale come er riesce fare aniel ans nebraxione

An ( varieta di) & Sicilinan c me ce un sulle oscillato nob cosante e qui So o cosa.

Re non non ne

0

Inonil in contro ovine con quanualo rccio questa operazione cozì volge un

Variazione deve Ve₂

V>1

y

Vinoton

V_medio

V _medio = V_dc x

amai

V_dc Vinom x V X Vinom

ei mon controrollow dinaminica in apervo aperto

Supponiamoavere∼∼∼ ad applicave tensione

TENPO ˜_CONSTANTE| T_f ∼∼ L

R

Rinne

Te

x e xy. k

X

V medio in caustadi

R

questo dibine in cortentearnfio si tmave Inin tear, destude in cofia la strongi C e

Mungiare 1a frequenz. comminatione Warner è un roenman deve part me scam)) (Manga . . . to ve ingl )

pel tnci.motinios . codio engfirseinate la machina ) teanila refl per (lonanoimento te)

(muna magana un), ce! effetto keus)

PONTE AD H

alv

(modulante po ciecAn alternamente cne rihi e v da avon avolve: motivare.

Vdc

AH + BL AK B r'ti\ X

SIMULATORE VI

Si basa su area di parabol e eq editore

δr = R τf_B δt_f + τf = ( Ψ_f = ∫ ( δt_f - Rt ) δt )

in animatore buona parte facilita

M1 = output di tensione diretta immane

oppure considerazione *t tempi minori possibile

AD ALTE VELOCITA’ TENIAMO LIMITE VITTO TENSIONI ULTERIORE VARIAZIONI NON VIC

PER R_F RAPIDO, UN MINIMO OFFSET CHE DETERMINA UN INTERFACCIA PURO LO MANDA AL MANTLO E Ψ_F CONTINUA CALCOLARE, TERMICA VIA.

E_f ‘VARIA TEMPERANZA’, XO PIU’ FACILE DI CONTROLLARE RISPETTO AI ROTORE: CI SONO ALGORITMI CHE VINCA NO, TUTTAVIA INVANCIA TERMALICA

(immagine di grafico)

τf = 1 /(1 + R1/5) = R B_if

FINE’ DERIVATA GENERARE VITA E’ UN PROBLEMA XO_f + _f QUALITA’ GARANTE’ VALORE C e’ QUINDI

SI METTE UN FILTRO DELLA FASE CHE ELIMINA’ ARMALINI’ ELEVATI

SIMULATORE 1Ω

IN MAN UV AFFI’ FONDONI’ CON IL VALORE Ψ_F (TERMALINAMENTE) —> EQ DI ROTORE

o = -R_Fd + _RuF_F Ψ_f = R_FuF_R Ψ_f di di

o = -Rf + _finu Ψ_F ottengo θ_Y =

θm = θ_i + ∇ θm

θs = i/ dt θS_ti

quindi _F θm

( ∇_F d si_f ∇_q Ψf —> Ψ —> θ —> θ_i)

si ha ancora che il

considerando il periodo T in modo tale per un tempo \(t_1\) venga applicata la quinta fase \(V_i\)

viene per un tempo \(t1\) e modo da ottenere mediamente il \(V_i/max\)

...

\(t_1(100) = \frac{V_1}{V_{max}}T\)

\(V_o= \sqrt{(2/3)}V_{dc}\)

\(T\)

...

\(t_1, t_2/t_1 + t_2 = V_1 / V_{max} T\)

al max \(\sum{K_i} = V_{one}\)

...

Tecnica Bipolare

Se negativa E portante

guardo AH che BL altrimenti alte

guardo

nel secondo I canpiomemto

AH e BH prima e AL e BL

mi A direttamente mi vincol

maggiore della corrente terno

ritardo di filtro (AH e BL il filtro si destabilizzera tutto) caso (2)

Regolatore di corrente Bang - Bang

...

per fare questo e necessary commutare costantemente il funzionamento

molto maggiore del PWM

...

Molto rilevante non ha ai possibile controlling a necessità propria del sistema . Ancora ra molto comodo ne hai lineare

... tecnica adottata

...

Osservatore di Corrente - Euliminata dinamoa di strale

No regolatore -> no veloute

...

...

...

Possiamo, dando una equazione in modo completamente analogo, alla teta meccanica del cerchio e sono usati da e

La corrente im iniettato in avviamento al max la velocità dell'inverter di permette vincolo di ri er il inverter lm0