Appunti Elementi di Controlli Automatici

Stazionarietà, regolarità e linearità; Risposta libera e forzata; Modi naturali; Proprietà del modello: stabilità ed attrattività; Stabilità interna ed esterna; Proprietà strutturali; Regime permanente e Regime transitorio; Sintesi con reazione dallo stato; Criterio di Nyquist e Lemma del Mapping; Fedeltà di risposta; Tipologie di disturbi; Parametri globali (nel tempo e nella frequenza); Carta di Nichols; Sintesi in omega; Luogo delle radici (sintesi in s); Regolatori industriali (PID)

Esame Controlli automatici

Facoltà Ingegneria

Dal corso del Prof. Verdini Federica

Università Università Politecnica delle Marche - Ancona

Publisher benedettap94

A.A. 2017-2018

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  



  t

 e i

− 1 2

( − 1)! 2 5





  

(t) =  = C

( − ) = ( − ) + 6



 



X X X

e1 e2

X 

e3 7

•

•   

 

 

 8

 

  

  9

•

• 10

•

•  13



•

• 14

 

 15



+ y

u 

- 



•

• 

➢  16

 ()

W(s) = 1 + () 

+ y

u 

ky 17

7 2

−

53 53

Re[G(s)] 18



()

  W(j) = 1+()

() () 1 ()

W(s) = = =

()

1 + () () () + ()

1+ ()

() () + kn(s)

= () = 1 + () =

() ()

•

• ∞

() = 1 + () = [ + ()]

∞   ∞  

t ,

k! ≠ 25

()

W(s) = 1+() 26

•

• 1

() =

1 + ()() 27

1 1

1+()() 1+

• ()

() =

1 + () ()()

1 2

• −()()

()

1 + ()()

−

1 +



      

•  

•     ()

W(j) = ()

()

 

1+() 2

 

1+() +()

|e(t)| ≤ () → |e(t)| ≤ → |e(t)| ≤ | |

| |

1 + () + ()

≤

|ē| 1 1

| |≤ē ↔ ≥ = ↔ ≤ |1 + ()|

() |1

+ () + ()| |ē|

|1 |

1 + ()| 29

1 ,

ni=1

∑ −

•

• 30

→∞



•

• 

 

  |()|

|(0)|

  1

W(s) = 2



1 + 2 +

 

•

• 1 + ŝ ≈ 0.85

• ≈ 3 →

3 

  ()

   W(j) = 1+() 31



  



 



 

  

 



  32



  

 





≥  

 

 ÷  

 

≤  33



•

•  

 



  



 34

•

- 

 35

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