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  

  t

 e i

− 1 2

( − 1)! 2 5

  

(t) =  = C

( − ) = ( − ) + 6

 

X X X

e1 e2

X 

e3 7

•

•   

 

 

 8

 

  

  9

•

•

•

• 10

11

12

•

•

•  13

•

•

• 14

 

 15

+ y

u 

- 

•

• 

➢  16

 ()

W(s) = 1 + () 

+ y

u 

-

ky 17

1

+2

7 2

−

53 53

Re[G(s)] 18

()

  W(j) = 1+()

() () 1 ()

W(s) = = =

()

1 + () () () + ()

1+ ()

() () + kn(s)

= () = 1 + () =

() ()

•

•

• ∞

1

() = 1 + () = [ + ()]

23

∞   ∞  

24

k

t

k!

k

t ,

k! ≠ 25

()

W(s) = 1+() 26

•

•

•

•

• 1

() =

1 + ()() 27

1 1

1+()() 1+

• ()

2

() =

1 + () ()()

1 2

2

1+

1 2

1

1

• −()()

()

=

1 + ()()

−

1 +

28

      

•  

•     ()

W(j) = ()

1+

()

 

1+() 2

1

 

1+() +()

2

1

|e(t)| ≤ () → |e(t)| ≤ → |e(t)| ≤ | |

| |

1 + () + ()

≤

2

|ē| 1 1

| |≤ē ↔ ≥ = ↔ ≤ |1 + ()|

() |1

+ () + ()| |ē|

+

|1 |

1 + ()| 29

1

1

1 ,

Ř

ni=1

∑ −

•

•

•

•

• 30

→∞

•

• 

 

  |()|

=

|(0)|

  1

W(s) = 2

1 + 2 +

 

2

•

•

• 1 + ŝ ≈ 0.85

• ≈ 3 →

3 

  ()

   W(j) = 1+() 31

  

 

 

  

 

  32

  

 

≥  

 

 ÷  

 

≤  33

•

•  

 

  

 34

•

•

-

-

- 

 35

Dettagli
Publisher
benedettap94
A.A. 2017-2018
37 pagine
8 download
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-INF/04 Automatica
I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher benedettap94 di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Controlli automatici e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Università Politecnica delle Marche - Ancona o del prof Verdini Federica.