Teoria utile per l'esame Tecnologie dei sistemi di automazione e di controllo + esercizi svolti

STOP

| +-->> AZIONI | |P|

| |

Assumerò che il dispositivo metta a disposizione una

variabile INIT che è vera solo al primo ciclo di scansione

Sequential Functional Chart Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2019/2020

Traduzione in ladder

• Valutazione delle transizioni

– Valutazione dello stato di superabilità delle

transizioni e aggiornamento dei relativi

segnalatori

– È necessaria un’istruzione per ogni

transizione Sequential Functional Chart Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2019/2020

Traduzione in ladder

Esempio

Valutazione delle transizioni

| | MOTORE R M

| FERMO START T1 | FERMO

START

|--| |------| |-------( )-----| |P| T1

| | MOTORE S M

ACCESO

STOP

| ACCESO STOP T2 | |P| T2

|--| |------| |-------( )-----|

| |

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Traduzione in ladder

• Aggiornamento della condizione

– Aggiornamento della condizione dell’SFC,

disattivando le fasi a monte delle transizioni

superabili e attivando quelle a valle

– Se la transizione è superabile:

• un’istruzione per ogni transizione per disattivare

le fasi a monte

• poi un’istruzione per ogni transizione per attivare

le fasi a valle Sequential Functional Chart Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2019/2020

Traduzione in ladder

Esempio

Aggiornamento della condizione

| (* Disabilitazioni *) |

| T1 FERMO | MOTORE R M

|--| |------------(R)----- | FERMO

START

| | |P| T1

| T2 ACCESO | MOTORE S M

|--| |------------(R)----- | ACCESO

| | STOP

|P| T2

| |

(* Abilitazioni *)

| T1 ACCESO |

|--| |------------(S)----- |

| |

| T2 FERMO |

|--| |------------(S)----- |

| |

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Traduzione in ladder

• Esecuzione delle azioni

– Esecuzione delle azioni delle fasi attive

– Preceduta dall’etichetta a cui punta il salto

nella sezione di inizializzazione

– Si useranno i marker delle fasi attive come

condizione per eseguire una determinata

azione Sequential Functional Chart Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2019/2020

Traduzione in ladder

Esempio

Esecuzione delle azioni

| AZIONI: | MOTORE R M

| | FERMO

START

| FERMO M | |P| T1

|-----| |-------------(R)-----| MOTORE S M

ACCESO

STOP

| | |P| T2

| ACCESO M |

|-----| |-------------(S)-----|

| |

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Traduzione in ladder

• Se più fasi agiscono

su una stessa

variabile, questo

comportamento va

realizzato con un OR

dei relativi marker

nella fase di

esecuzione delle

azioni

• Nel primo esempio

vale solo la condizione

espressa nell’ultimo

rung! Sequential Functional Chart Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2019/2020

Traduzione in ladder

• Azioni temporizzate (qualificatori L o D)

possono essere realizzate con blocchi

funzionali di temporizzazione

• Se un SFC è composto da più grafi non

connessi, si può tradurre ciascun grafo e

poi mettere insieme le sezioni

corrispondenti in maniera opportuna

Sequential Functional Chart Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2019/2020

2 hi

Lez

Costrutti base:

Sequenza ciclica

Scelta o case con più transizioni ,( lo standard afferma che se non viene data nessuna priorità

per esempio per dare proprietà a B rispetto ad A allora,

si esegue da sinistra verso destra,

devi fare che A and not B per andare a sx mentre se voglio andare a destra e A not and

B A

i B

And and

B

A ↳

00 * accende B

mi

1

o 8 g

& o 1 ↳ 8

11 8 accende

Mi A

-

Il duale della scelta e la convergenza cioè abbiamo più transizioni che convergono alla stessa fase:

Transizioni

>

-

- -fase transizione

una

prozilelismo

El -

↓ t gai

più

=

y

J chidere

Sincronizzazione per /

serva : di

volle più

a

fase c'è un

unica

Tum sizione

Nella pratica se ho variazioni e i percorsi sono asincroni allora la fase vera e priora di

sincronizzazione attendono, poiché non so chi finisce prima tipicamente quello che si fa prima del

parallelismo esiste una fase di attesa e dopo di che si finisce in un rame comune ed è un if.

fa sincronizz"

si

Non "scelta da

chisa

una una

I I

t &

Z t

Prollelismo seguito de convergenza non

!!

bene "

va

Parallelismo vice

sincronismo

>

- transizione

una

prozilelismo

El -

8 t gai

più

=

y

chidere

Sincronizzazione per /

serva :

La sincronizzazione locale sarebbe abbiamo due processi non dipendono tra di loro però

vogliamo che per esempio abbiamo un tornio cnc e un robot che deve prendere oggetto appena

è presenta affinché ci sia questa comunicazione tra i due devo procedere con una

sincronizzazione locale, allora fa sì che non appena l’oggetto è finito si ferma e deve aspettare

arrivo del robot per prendere il pezzo poi il tornio può andare avanti.

/ silos

Esempio

ribultmq

8 Button

ribaltamento

F D

E-E

X InDX porto

porto

premuto Dx

Se viene viewpo

a

- e

ast 7

(Fo) ·

t

EFINTi] Bordone

>

-

ER

-Rib 3 tip Time

>

-

↓ -

E attiva etiene

L quanto è

T di

memoria attivate

state

quando i

Questo è il SFC operativo del sistema è un modo formale su ciò che SFC dovrebbe fare.

Decettive

Rib

moch settima

Altro in in

F2 FG

è

=> e

25

Lezione :

Nel ambito industriale come in programmazione per programmare i macchinari si procedere a

dividere il problema in piccoli pezzi. Il #

>

Codesys

Esercizio Su

: Cenni 1

Labriew

in Il codesya

su

ouT agengene

posso

=

= PLC 11

ect

oggetti di tipo azioni

- chiacchere

fee

25 molte

Lez .

si scrivere

su può

come est

Caldar

Zione

& ST

in ·

Rifa il crello ...

progetto Sequenza :

# codesys

fa

Lo su però

T l'esegue servia

per

& questo

Mot-dy solo espira codesys

Il non

Je

↓ F2 T#5e

T T > =

.

↳

#

#

Mot

vibe

e

26

Let :

Esercizi su SFC con sequenze e farà esercizi sul libro che ci stanno per esempio stazione di

foratura la voglio automatizzare:

pulsante VP

a >

- - DOWN

m >

-

>

-

↓ aHe b ROT

>

-

>

- oil

metr >

> -

-

Y i

il >

-

X Bodesne

basso

Go

T

--

! oggetto

* rilena presenza

!

sutomatis

Come negata

questa è casi 7

se pezzo

operto

sarà

=>

↳ perché serve sempre

Setto notaziona sand

alivo e

ot giv

in altro

mutramente oggetto

scelte Se

-

#w è

exclusiva significa

che

Basso ?

↓ ,

alts m

& -

- L'oggetto

Xedm

F Basso basso

è se

il al

scade

tornio

sotto

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i e

m

basso

rileva = vileno

Alto se

>

-

H con

di

prima

* supers m

sysle

Ricorda stan

tutto

esegre

& Fh T#5e

TC = Problema

.

L se X m =>

=

# alto

Allone 2 condizioni

Se were

for

Allora parte

preferisco nella

?

casa melts

das solare

voglio

non

-P cord.

della delvamo

il negato

up

HH F1 ritorne sopra

y rimnou

e non pezz

finitore

accede ho pulsante

il

casa ?

se premo

now

de

Quello è

gane aggugo : Rotazione

Resette

t

H F1

2

Y

2 Es :

Distribuzione tobite semplice :

S

DX

S

4 SA

>

-

Loiw PLC SB

>

- >

aperto - Blocca

> >

- -

> ↳baco

- >

-

Questo

Nota !II

sol livello scolastica

: Esercizio è a

moneta disalita

S leggo fronte

inserisco

:

Montalca

HPLI Parallelism

x Limitata

rel tempo con

# I

> ↓

Temp secondo

- secondi

stavo I

2 F2

in

open #

HH per

Sicurezza

Ricordo :

(E 1)

se Sincronismo

>

-

+

mette #

F3 20

T

Ts

=.

=

.

m

e

a Sincronismo

Fo

Serve l'esame

Per :

Watchdogo

Il watchdog timer serve perché è un timeout che serve che se un ciclo di scansione dura più di

un certo tempo si ferma tutto, oppure si esegue una task ad eventi di sicurezza e dipende

dall’applicazione.

Per esempio considero una serie di azioni da compiere con dei predicati logici associati alle

transizioni e tutto sommato è un caso semplice di una sequenza e va ripetuto in maniera ciclica

ect. Sappiamo che il ciclo inizia se passo dalla fase F0 a F1 oppure a quelle successive e la fase

F0 è in quiete e può esserci degli elementi di reset degli elementi ect…

Il ciclo termina quando si riaccende F0 quindi quando ritorno alla fase iniziale.

Posso con un altro grafico SFC che vede le variabili bool associate alle fasi che voglio monitorare

per esempio il (.x) Evento

Watchalog

SEC sich

enizio FO-F1

cioè la

attiva

Ti fase F2

è [ not FO X]

F1 scrive

X posso

oppone

- .

.

#ul

M

Scelta

>

- ↓ Flag

and

TiMEOUT

T

W1 >

.

J [facsi

Abbiame

L

4

- qualcosa

La -

Fo

Grande condizional

brone

S sto in

con problemi

no

·

con

cialo

fine fine de

ricondo ciclo passato FN-FO

=>

(Non ↓

breta vedeva and

1 and

F2 T

↑ T T FN

-