Tecnologie per l'automazione e la robotica - motori collettore e brushless

Tecnologie per l’automazione e la robotica

Parte 1

Generalità macchine rotanti

Motori a collettore (Struttura, Utilizzo, Tecniche di controllo)

Motori brushless

Tecnologie per l’automazione e la robotica

Parte 1 Generalità macchine rotanti Motori a collettore (Struttura, Utilizzo, Tecniche di controllo) Motori brushless

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Collettore

• Circuito eccitazione e armatura
• Forze di Lorenz ocuali e opposte (letà corr. Emfrenati, letà uscenti)
• I_E, C_m (integrale), E_m, P_m
• Circuito eccitazione e bramatura (schemi)
• Effetti collettori
• Eq. equilibrio meccanico (motore collegato con autotelica al carico)
• P_a, P_m, P_m
• Transitorio iniziale
• Modalità controllo
• Ramalatore velocità (stabilizza velocità al variare del carico ecc.)
• 1º Tecnico
• Punto. trasf
• V_o1/c₁, V_o2/c₂, 1/T_o
• 1/c, 1/T_o T_o/c
• Circuito poli (Regol. B_cco 3 bip)
• C_m, V_c, nbase - Basso
• Conduzione a regime s:o rete di circo
• C_m, Va (colu.azm.) -> Eq. Carateristica copia- velocità (Kc/m)
• Funzionamento- velocità
• Basse velocità (n basso) (tot. doub. breaks)
• Alte velocità (n alto)

Macchine elettriche rotanti - generalità

Azionamento

Sfruttare coppie ed azionamenti (di moto) ad un organo meccanico (carico). Ogni azionamento comprende un dispositivo di produzione (attuatore) capace di produrre il lavoro meccanico comune al moto

Azionamento elettrico

Insieme di componenti elettromeccanici ed elettronici per trasformazione energia elettrica fornita dalla rete, in en. meccanica col copia e velocità conducibili

Ergia potenza meccanica P = C . ω (Coppia: cu velocità: ω)

Struttura di un azionamento elettrico

• Motore elettrico trasduce energia al carico
• Convertori statici convertono en. motore
• Dispositivo di comando del convertitore
• Dispositivo di controllo dell'azionamento
• Azionamento connesso al carico direttamente o mediate un riduttore meccanico (amplificatore della coppia di riduttori col comando della velocità del riduttore)

Funzionamento reversibile (bidirezionale)

Ogni macchina può farlo in conduzione che consenta la copia dev'essere capace di assorbire energia motrice e di assorbire energia frenante per invertire i sensi di rotazione del motore

Le macchine funzionano con potenziale e corrente sono opposti

• Motrici: motore, freno, generatore (es. dinamo)

Elettromagneti rotanti

Rappresentazione delle macchine rotanti come sistema di flussi elettrom. intersecanti che comporta l'insorgere di azioni meccaniche.

Cilindro pieno

Perpend ai linee entranti nel ferro (det per. ind. mag. B_S)

Perpend alle linee uscenti e dal centro (dell'ext. dimensioni mag. B_S)

Diametro = lunghezza e materiale magnetico (cuprale?) (cuprale: ) e costantine (il loro segnale rispetto al [concetto] frutto del parametro (steresi) In presenza di campi magnetici variabili nel tempoil segnale continua nelle superfici crea solo solita cavizzini. Magnetica (riduzione per correnti idotte dalle correnti parassite : sonolta afferioni subposte o soginti nel corpo

Sono abbattute dispositivi bassina dimensione ad alta cispre utili disporte sul superficie delmateriale e percorse da cicli correnti

Il flusso dell'elettrocalente è il flesso di vet. B uscente dal polo N ed entrante nel polo S

Chiudro cavo

Pezzo di lamierino magnetico ideali a forma di corona cilindra.(lunghezza e diametro interno o_i: D=2); dimetro esternoDe) è stamo bloceto su una strutture fija, rotante grazie aanarmatrici (DSD)

All’ interno del pezzo di lamierini è disegnato una bobinaqualunque con un numero di spirte N_c; percorso dellacorrente i_c.

Giunto ferromagnetico

Si tratta di ferulo di cilindro pieno di ferula quello cruzo

Non è due armature è basato un traterry o dalle meconsulte le meore vertecico

Facillo di uno a ceilino esternoccia quello inteneecosecoula’ polaielle:se gli campi o dei assi magnateli (_r e _re) sono sostati no insolignmento o dei assi postuno in modo ad accunebal non è anpasusullna poggeato di’e le postitive la coppia è proporazonale alla accuso o occa e cria trai tumo assi di campi poggestici