Appunti di Meccanica degli azionamenti

MECCANICA

DEGLI AZIONAMENTI

MONOCROMO

NAME Manuel Pitozzo

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Disegnando lo spazio sul logo il tutto è a predominio meccatronica.

L'alternativa in campo è un servoasse (motore con cambio asse elettronica e velocità), e al luogo di uomo è data dal attuare o essere guiato in elettronica. Quindi predominio meccatronica.

Vantaggi e svantaggi di essi.

Sistema meccanico (robusto, lavora a elevata velocità ed è indispensabile agli ambienti).

Svantaggio è l'usura e costi di progettazione.

La soluzione elettronica non ha costi di usura, elevato è diventato la necessità di ambiente o sensibilità agli ambienti (danne e temperatura).

Tutti i motori dei robot sono con servoassi cioè programmati per realizzare un moto complessivo secondo le richieste specifiche. Ma qui è elevata possibilità.

Tipicamente i motori potenza alla base come detto prima sono per questioni di inerzia, ingombri pesi, ma anche vibrazioni. In modo si sfoga e si scaricato.

Nella prevalenza meccanica la sostituzione di tutte le parti della macchina è multi gestire oggi ingranaggi e meccanismi come la cerniera.

Con la rivoluzione industriale abbiamo scoperto i vari meccanismi in catena cinematica.

Tra il 85/90 con la meccatronica abbiamo sostituito pensanti catena cinematica con servomotori, cernieraticamente dove serve il movimento.

In sostanza avremo:

• SERVOMOTORE RIDUTORE CINGHIA NASTRO

Oppure il motore diretto dove serve il carico.

di intermittente il buono per la presa, offrirei per dare la cosa di treni.

Vediamo ora il diagramma delle alzate.

Di solito, nelle canne (ma anche in altre cose),

si possono vedere la configurazione del

cedente, quindi la y, nemmeno il tempo ha a

momento una legge di moto.

Se ω è costante ho una proporzionalità diretta

e tengo la formula della legge di moto

oppure il diagramma delle alzate.

D. sotto si assume il costante ovviamente quando si è

regime. I motori, momenti

trasmissivi come spostamenti.

Quindi, è importante il leggere gli input con gli output

Se leggo il tempo abba e ho la legge di moto

so, dico abba, yi ho il diagramma delle

alzate.

I regimi si individua con le seguenti derivata:

y = ωx dv / dx

y = ωt dv / dx

y = ω² d²y / dx²

y = ω³ d²y / dx² + ω_y dv / dx

Velocità geometrica

Riguardo la Sintesi ci sono varie tipologie come vista in Prog dei Meccanismi.

Nei meccanismi articolati abbiamo aste e aggiunti

accoppiamenti classici progetti.

Ma la sintesi avvisa e per punti di precisione

Più i punti equivalenti di immagini esiste già una

determinertainarle numero di aste, perché

il numero di equazioni deve essere uguale al

numero di incognite.

Trascurando gli attriti per il PLC avrà:

CM₁ ω₂ = C_A ω₂ →

Individuo i centri sul meccanismo

Sapendo che il rapporto tra cateti rimane costante, avrà:

Dunque serve a valutare la bontà della trasmissione

ma dipende da μ e β.

Quando β = 0 è una configurazione particolare,

ovvero un punto morto per la manovella

visto dal suo POV.

È una configurazione di bloccoaggio, si avrà

quindi F_E → ∞

Cioè è utilizzato per i motopropulsori di

forza.

Per uscire da queste situazioni di punto morto

per muovere la camma occorre tipicamente

o con le molle,

o se in movimento a inerzia.

Vediamo qualche applicazione.

Stesso modo, robotica osserviamo le nature e

le propulsioni.

Per le camminate vediamo la fase di volo o

trasferimento e la fase di supporto.

Negli insetti a 6 zampe abbiamo

la camminata a tripode

alternato.

Cioè garantiamo sempre 3

zampe a contatto.

• Fase di trasferimento
• Fase di supporto

Dopodiché troviamo altre caratteristiche e ad esempio:

• Peso;
• Tipologia di installazione (a soffitto, a parete, a pavimento);
• Velocità (Max);
• Carico: si intende definire il carico max che può sopportare (> al di là di anche lo costo a cui è sottomesso - più carico, più costa);
• Doppie normative;
• Precisione e ripetibilità: capacità di raggiungere un punto in capacità di ricredono molto il punto. Influenzano molto sui costi del bene.

Ad esempio meglio un ambiente non strutturato con un sistema di visione (costa) che spingere ad max creare un ambiente strutturato (costa di più).

Riguardo i tipi di azionamento troviamo:

• Elettrico: più diffuso grazie alla precisione e controllabilità. Sono retroazionati, cioè istante per istante lui dice quanto ha fatto/acquisito e aggiunto e nel seguire una legge che minimizzare l’errore.
• Pneumatico: usato per carichi leggeri, solito per movimenti discreti: tipo spingere prodotto in una scatola e chiusura scatola. Ciò da divisivi non precisissimi e anche se sostituibile da cose delle strutture, quindi movimenti sino.
• Idraulico: il fluido è l’olio (incomprensibilità), usato per carichi pesanti.

Vediamo le tipologie di strutture.

• Cartesiano: ha 3 g.d.l. quindi posizionamento di oggetti in x,y,z. Non dà orientazione dell’oggetto al max una rotazione intorno z, quindi 4 g.d.l.
• Polare: ha 3 g.d.l. e giunti disposti secondo un sistema di coordinate polari.
• Cilindrico: ha 3 g.d.l. giunti disposti secondo un sistema di coordinate cilindriche.

Vediamo i fondamenti dello scoppio

Im quasi ogni sistema meccanico abbiamo un motore e un carico.

Nel motore fornisce energia e movimento quindi sviluppa potere e coppie motrici.

Nel carico che deve essere movimentato o per il quale dobbiamo vincere la p forza e coppie resistenti per essere movimentato.

Un movimento viene effettuato vincendo le coppie resistenti etc.

Per convenzione queste coppie resistenti sono opposte al movimento così generano lavoro negativo.

Tipicamente si considerano 2 grandezze per il motore e utilizzatore: es coppia cm e es velocità angolare ω.

Da coppia e funziona della velocità angolare, in particolare è rappresentabile graficamente.

Cioè per es una caratteristica del motore.

Per ogni tipologia di motore individuo diverse curve.

CICLO ELETTRICO IDRAULICO OTTO ASINCRONO

Come si ricava?

Tipicamente è fornite dai costruttori

Oppure dal POV sperimentale si ricava, ma

considerandolo un carico variabile, tipo un

poema che consente in lossia ossa fare velocità, qualis coppia e assorbita

poi withsco con un tasissimotorio dinametrico.

Punti fondamentali delle curve sono:

• Intersecazione con l'ω e la coppia di stallo, cioè che eroga da ferma statico a velocità θ.
• Intersecazione con l'es Xe ed la velocità di funzionamento a vuoto, cioè quando es coppia e 0, cioè scaricaggio dall'utilizzatore.

Nel caso del riduttore non è possibile trovare l'intersezione e sovrapporre le curve.Bisogna trovare un sistema equivalente.

Per questo bisogno dire se vedono dal POV dell'asse del motore o dell'utilizzatore, cioè poichè le curve sono difficilmente sovrapponibili, sono praticamente differenti.Immaginiamo di vedere da POV con asse degli utilizzatore.dovo prendere un motore o traspario 'fct di formula di coordinativo

su piano che combima con curva dov.riduttore freq.

cio' tiene conto del rapporto di trasmissione τ.Nel praticatoee se riduciamo sull'asse si avrà com (nel caso spiegato su).

_CM = _CM / τ_{M ωM} = τ·ω_M

_CAo = _CAo / τ

Quindi riportato per punti si avrà la curva e speia posti si trova le punte di funzionalmenatto

(_CA)

• MOT
• RIDO
• UTILZ

C1 SISTEMA REALE

• MOT
• UTILZ

C_R

C1,2

SISTEMA RIDOTTO ALL'ASSE MOTORE

ω₂

• MOT
• UTILZ

C'_M=C_A/τ

SISTEMA RIDOTTO ALL'ASSE UTILIZZATORE

Questa il che curve calubriamo ai variared di τ,mettendo il piano in scala log si semplifica e il col curve si transfodulamo variandone τ andiando verso dx o sx

log C_A