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Estratto del documento

07/03/2017

Id = 1/2 md r2 + mg r2 + 3/2 mf r2

I2 = 1/12 mb b2 + mc a2 + ma a2

U = 1/2 k mb x r

x = r θ1 → T: 1/2 I1 θ12

U = 1/2 k b2 (2aθ2)2 + 1/2 k (a2θ2 + 2aθ2)

(d/dt) (∂L/∂θ1) - ∂L/∂θ1 = aF

a2 (b3 + b5)

θ̇2 = 0

x1 = θ1

x2 = θ2

x3 = θ̇1

x4 = θ̇2

sisteme space equations

ẋ1 = x2

ẋ2 = k1/Iea1kax4 + a1b1(a1x1 + a2x3) x2 - h1/Jex4 + aF/Ie

ẋ3 = x4

ẋ4 = k2/Ida2kax4 - a2b2(a1x1 + a2x3) x2 - h2/Jdx4

A = [0 1 0 0 k1/Iea1ka - a1b1(a1 + a2) 0 - h1/Je 0 0 0 1 k2/Ida2ka 0 - h2/Jd]

B = [aF/Ie 0 0 0]

C = [0 0 0 0]

D = [0]

{ẋ} = [A] {x} + [B] {u}

{y} = [C] {x} + [D] {u}

A:

[0   0   1    0    0-3a2/It  -.20a3b2/It     16ka2/It    -8a3b2/It0   0      0     116ka2/Id   8a3b2/Id     12ka2/Id    a3b2/Id]

B:

[02a

Dettagli
Publisher
FedericoSormani
A.A. 2019-2020
28 pagine
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher FedericoSormani di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Meccanica applicata e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Università degli Studi di Perugia o del prof Castellani Francesco.