Esercizi di elementi di automatica 6 CFU

Effetto di poli/zeri sulla risposta in frequenza

1) Un POLO introduce un'attenuazione alle alte frequenze di -20 dB a partire dalla pulsazione di rottura del polo.

2) Uno ZERO fornisce un'amplificazione alle alte frequenze di +20 dB oltre la pulsazione di rottura dello zero.

3) La pulsazione di rottura per un polo/zero coincide con il reciproco della costante di tempo 1/t, oppure con la pulsazione naturale per una coppia di poli/zeri complessi coniugali.

4) Un polo con parte reale positiva/zero con parte reale negativa comporta...

Uno sfasamento negativo tra 0° e -90°.

Un polo con parte reale negativa/zero con parte reale positiva comporta uno sfasamento positivo tra 0° e +90°.

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Da per trovare A gli 7451 32 sSts 2 Ss 4a È IItedia 2 2 aentrambinegativiautoucliniGli èquindi sistemaunsono STABILEINTERNAMENTELa stabilità internaimplica esterna contrarioilquella ènon verostabile stabileè Beboèinternamente anchesequindiPoichè fannodue autoctoni realei di zero allorapoi ponte minoreil stabileè asintoticamentesistema ancheEsonero D4) haIl naturaliEda modidescritto Gosssistema Eti 52 es1082 25 10 O eta solosnÈg 1 1 3Je t32 e cosEsonero D5)Il sistemadellaasintotica del descrittovalore rispostaimpulsiva Ltida Gcs St 4 voce i52 25lyeos.gcsi 2s.IE feto FE definito nota1 Gcs ANTITRASFORMATA DAt 1B 1SEIfitta 5 Assistitoe aA2A a1 rest èGas cottofi aè 2 asintoticavolere2 ok risposta24impulsivaEsonero D6) ÈStudiare sistemadell'equilibrio Xdinamico tuinstabiledato 1 21 o2X 1 xqq.is aperD.8) CONFIGURAZIONE DI RETROAZIONE 2ingresso 8Passusato 44Pass 33sestatrovare Bodedia ideogrammik

kcompnesitnaoevolareper 3.70lk 3,7D.9) PROGETTO CONTROLLORE du disturbo 1PesousatePcsingresso Cs LIsfolti unitariaACool851 0,2 1calerrore a romporegimed.ltdisturbossa out E 902Yoo 20aldella ESDI rispostasovrochengozione gradino Gpbanda Bg 1 rolls5dL epossente11 el checontrollore le doteProgettare cos rispetta specificheL'errore deverisultarelimitatoSse a regimeCooEoi2Hounscegnoliarompunitorea.Jl tiposistemadeve di 1essere eun'azionequindi avere integraleha hpaDovrò Pass1 padre integralepresenteemozioneèavere m nonke 5Coo 1 daItp se492 conKekevoluto l'effettossa a regimes.fr DaiIpstesiYoo Em 1s ly oojs.GGyoo È keso 1a gheghi shefinitogo.fi deve dovròquindiessereoj.g haovaleo Llstkc 75ke0oi1fi 9 0,02EYoo o 1 c'esPosso così C'eCsscrivere e si CONTROLLOREPcs LISPcsc'CssCS C'esL'CsCes TgLa adanellofunzione equivalentecopertoL'Cs Es a20E8D 2 elongazionesonnogr 0,220 1,21Gp