Schemi controlli automatici

NEL TEMPO

SISTEMA " "

tutt'

È

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a 1-

-

y LAPLACE

SISTEMA CON

ylsi-pcsiucsitmcsizlskd-XI-i.rs

AÌB

( uscita del

trasferimento

funzione

SI

) xD

( di processo

ingresso

→ -

-

= AÌP

( disturbo

Mls ) trasferimento

funzione uscita

di

SI Q processo

→

( del

+

= - -

TRANSITORIO dipende negativo

La d' transitorio

velocità del dall' auto

esaurimento valore meno

FUNZIONE TRASFERIMENTO IMPROPRIA

DI

Non realizzabile

è fisicamente

CONTROLLORE più realizzare

dimensione

Un da

semplice

controllore è costoso

meno

minima e

a OSSERVABILITÀ

RAGGIUNGIBILITÀ E anche

raggiungibile

la osservabile

è

di canonica

forma

uscita

Nel ingresso

un un'

caso e

è dimensione

inoltre

viceversa

e a minima

, )

( PUNTO

DEF EQUILIBRIO sistemi

È lineari

del è

stato il

quale nei

nel ingressi

sistema nulli

sistema permane

uno → a-

a o

equilibrio

punto di

sempre

STABILITÀ ASINTOTICA stabile

equilibrio è stato

allo di

tende

evoluzione

Un l'

di tornare

punto asintoticamente se a

equilibrio ftp.foxlti-o

retti zitto

posti ftp.oobltt-o

titolo

0 e

=

,

VALORI

AUTO COMPLESSI avrà

transitorio delle oscillazioni

se coniugati il

allora

complessi

valori

ci auto

sono

PROCESSO BILE

STABILIZZA

Un autoveicoli

bile tutti gli

stabilizza parte

nascosti strettamente

reale

dice

si sono

A

a- a

processo cambiati

valori dal

negativo controllore

nascosti

auto

ci essi essere

se non ovvero

possono

sono

→

. ,

ritroveremo

li sistema

nel complessivo

RAGGIUNGIBILITÀ dall'

può influenzato

raggiungibile

Un sistema è se ingresso

essere

)

( " antoualori

gli

tutti raggiungibili

è allora

il pieno

B il

AB B

A rango

se sono →

rg →

. . di auto valori

il

è raggiungibili

rango numero

RAGGIUNGIBILITÀ )

HAUTUS ( raggiungibile

I è

{ →

In

III E)

(

I = raggiungibile

I è

non

→

mia

nxm

OSSERVABILITÀ in

accade uscita

visibili

osservabile all'

che

gli effetti ciò

è interno

di

sistema

Un se sono

)

( ¥ osservabili

il è valori

auto ci

tutti gli

→ se rango <

se

rg pieno sono rg sono

n

,

osservabili

valori

.am auto non

. rg

n

. -

OSSERVABILITÀ

( )

HAUTUS osservabile

T è

{ →

n

I )

a

( DI osservabile

rg = è

< n non

-

REGOLA AUTO VALORI di

del

valori del

deve

complessivo

sistema la

auto

il di numero

somma

essere

numero dei sistemi interconnette

autoveicoli nti

/

ZERO POLO ZERO

POLO -

- osservabile

irraggiungibile

valore

polo

cancellazione auto

zero → e

- inosservabile

cancellazione polo raggiungibile

valore

auto

→

zero a

-

IN

SISTEMI CASCATA irraggiungibili

Per nascosti inosservabile

antoualori

sistemi si

cascata

in .

e

avere

possono

non

VELOCITÀ

MODIFICA TRANSITORIO

ESAURIMENTO stabilizzatela

autonomi hanno il

negativo è

reale sistema

allora la

nascosti

gli parte

se ma

. ,

del

velocità del transitorio veloce

di può più degli

negativo

esaurimento non essere meno

criterio Rauth (

coordinate

di

auto gli

Usiamo trovare

a) autovelox

valori nelle

il per

s -

. dell'

sinistra

a asse a

ASSEGNAZIONE VALORI

AUTO dimensione

la ha

asintotica

stabilità

In controllore che risolve

generale minore o

un valori

del che

uguale auto

controllore gli

assegna dei

che parametri di

il

gli valori

Per deve

auto si numero

assegnare

ossa avere

di

sia

GCS chiuso

ad

) grado

al

uguale sistemi retroazione

nei anello

W con

→ di

unitaria di al grado

grado

il è F

uguale

w

EQUAZIONE FANTINA

DIO

È )

DW ( sorbi

S

= -

.

.

RISPOSTA PERMANENTE

REGIME

A di due tipi

Possono essere

INGRESSI POLINOMIALI

nette !

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