Risposte Meccanica Applicata

1) COPPIE CINEMATICHE, MECCANISMI E MACCHINE

Le macchine sono sistemi meccanici costituiti da membri/organi della macchina e alcuni fissi alla struttura, divise in:

• MACCHINE MOTRICI → trasformano energia di qualsiasi tipo in energia meccanica
• MACCHINE OPERATRICI → trasformano energia meccanica nel lavoro meccanico e compiono loro funzioni
• MACCHINE GENERATRICI → trasformano energia meccanica in energia di qualsiasi tipo

Nel caso in cui la macchina ha solo due elementi, uno fisso e l'altro mobile in moto rotatorio, parliano di m.c. rotante

I meccanismi sono gruppi di macchine; si deformano meccanismi; sistemi meccanici che realizzano la trasmissione di moto tra due parti della stessa macchina, senza trasformare energia né forza_ per lo studio di un meccanismo.

SISTEMI DI RANGO → MODELLO FISICO _{modello di moto analitico} ^aspeto Geometrico ^{che permette} → MODELLO MATEMATICO

• parte della macchina coniugato;
• immobili, ideali (NO ATTRITI)
• modellati, 1D o 2D

Descrivamo coppia cinematica: l'insieme di due membri congunti in moto relativo e di vincoli, che li colleg&o in modo da realizzare un contatto preliminario. Il collegamento si realizza fram gli elementi cinematicci della coppia e due parti dei superfice dei due membri a contatto.

COPPIE CINEMATICHE INDIPENDENTI → Movimenti della coppia indipendete da coppia stessa, prevalentemente il meccanismo DIPENDENTI / il movimento dipende anchro dei alti par del meccanismo

Inferiori = (coppie inferiri) = costituite da elementi rigidi o con superf. di contato rigledem

Superior`) = `FLESSIBILICOGGIAMENTO: contatto assicuratato della flessibiliti di almeno mas due membri

BIDE Non consogamento = contatto anche tra elementi rigidi o con

N consolgamento → contatto estagualare

contatto nella casa di superato wynintito (stesso puneto sulle stue confort), / Nd complerato

ELEMENTARI (INFERIORI + INDIPENDENTI)

Una catena cinematica e un insieme di membri collegata/o fruito da due più coppe cinematiche SEMPRE ogni membri ci si accopa a uni dei membri cinegetici

CHIUSURA: almeno una elemento esistono coppie; elemento

APERTA se ossa admrs un elemento inn un suo accopiantore, elementi la catora a CHIUSO

A) MECCANISMO CON CATENA CINEMATICA SERIALE K=R

Meccanismo a catena aperta e seriale in cui due elementi sono collegati mediante coppie rotoidali, il primo è connesso al telaio, secondo è ad un giunto preso assolutamente al primo.Il moti imposti mediante motori posizionati appropriatamente sui giunti.REGOLA DEL GRUBLER: g = 2n - 3p = 2 gr. d. l.

Per giungere motori assiali, angolo di rotazione del primo braccio rispetto al telaio (rotazione assoluta q_a), angolo di rotazione relativo del secondo braccio rispetto al primo (br. ad arco); tipo mechanism manipolator S.C.A.R.A.

E.g. CHIUSURA: ‖OB̅ = OA̅ + AB̅‖

OA̅ = a i + b j

b = q_a + q_b

OB̅ = i a e^iq̇ + i b e^iq̇

i a e^iq̇ - i a e^iq̇ + i b e^iq̇ = β e^iq̇

E_rotⁱⁿ 1/2 m_a a² 1/2 l_a i₂ + 1/2 m_b b² + 1/2 l₂

σ_Ca = g_a e^iq̇

γ_Ca = i γ_a e^iq̇ => ∇ i γ_m i eⁱ 2

E_Ca = a i e^iq̇ + g_b e^iq̇

OE_Ca = i i a e^iq̇ + i g_b e^iq̇

BOP: Σ W = ∫_t^t+dt C_a i

Σ W * C_a i

È possibile utilizzare un braccio di sollevamento basato sul giro di un motore il giro sarà ottimizzato ad

armamento oleodinamico dei cilindri e il braccio

a forma di gomito basato sul quadrato

articolato questo braccio in grado di incorp viare

resistenti di materiale memorizzato questo cilinico in posizione

all'interno del giro

Una superficie con coppia di attrito vincolato fra i due che stanno sulla retta di attrito con angolo θ=r

ν. La rappresentazione per nulla dei momenti della forza vincolata del carico normale, l'ordine di questo caso si discorre esattamente sempre dalla posizione giusta globalmente della retta. Un carico normale come sulla cima, con l'imposta y nell'altra ha una forza vincolata da proprio irristruttura.

T₁=-T₃ N₁•F_v

Il problema è dare una interpretazione fisicamente equivalente al calcolo della potenza dissipata per attrito volvente. Supponiamo che la ruota rotoli senza strisciare adesivamente.Istante dei punti coinvolti si ha ingiusto dalla retta K ^R=e=0 alla propria positivity:

• N.B.: se θ è la vel. angolare

Consideriamo una ruota da solista senza strisciare se una giurata attrivanti coincidere nel complesso generale (C_yF_inF_uF_nT_fN_v) e nostro generale (rψ

la nostra generazione.

Coppie Cinematiche Lubrificate

La lubrificazione è una tecnica che permette di ridurre il coeff. di attrito in una coppia cinematica in contatto.

• Lubrificazione limite: lo spessore del lubrificante è spesso molecolare tale aderisce ad entrambe le superfici, creando un campo di assorbimento elastostatico o reazioni chimiche. Si possono cancellare solo carichi statici
• Lubrificazione mediata: lo spessore del lubrificante si genera dell'ordine di millimetri. Lo spessore complementare spille, formula tale esce un film di fluido molto marcato che deve ridurre in questa se regge alto le forme normali che in tale maniera trasmettono sull'opera ogni tensione e piccola. Si dividuo in risposta in interna z con la funzione del lubrificante
• Lubrificazione di flusso: la sua di molto tenuta tra le superfici, nel senso con la funzione telescopico in quanto oleoginosa

Esistono molte persone che possono essere usate come lubrificanti classificate in base alle proprietà fisiche e/o aspetti:

• Liquidi: più utilizzati, derivati della distillazione frazionata di petrolio o di origine sintetica
• Solidi: particolarmente adatti al carico gravoso per la resistenza alle alte pressioni o temperature generalmente a base di grafite, sostanze usate anche in polveri
• Grassi: lubrificanti ad alta viscosa. Costituiti da miscele saponose e additivi, a bassa velocità consistono sul olio permette una base assorbita dall'acqua e non, prosiugno del coarent e asseggine, malte il mantenimento diverse esteso non continuo
• Gas: adatti ad alto velocità, e sostanze molto adatta in quanti provecco l'assorbire di circuiti pneumatici e di montaggio e il frang

I concetti codici di tipo tatticoli si pottrò evolvorde, e le coppie statiche sono spesso basi al principio delle lubrificazione dociedola industricati e l'impego di questi)

Consideriamo due manovri congiuntivo A e B in moto relativo con vettoritàarsiato, A fusione e B traslato con velocità U, scambia B piano e fu posune. La lubrificazione funzioni semplice frittoric:

1. h gradu, fattoriamo effetto della curviosa
2. stipo costruttivo lungo, il doomp il fattiti
3. fluidi accoppiamento il spessore intraprimibile, maio (laminare
4. viscosità omogeno (nelle escia indissluto il T)
5. dise V, e W, voloti propri lungo y, cherchale

per vui usci pade il mool beni (3) diffursion

V=_6h/_5u or V=_5h/_6u or V=_5h/_7a etc.