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Configurazione di un sistema di 3N elementi materiali
La configurazione di un sistema di 3N elementi materiali in un riferimento Rc (OXYZ) è data dalle 3N coordinate dei suddetti elementi: x1, y1, z1, x2, y2, z2. Il moto delle 3N particelle è rappresentato da x1(t), y1(t), z1(t), x2(t), y2(t), z2(t).
Libertà di movimento e vincoli
La libertà di movimento del sistema è ridotta dalla presenza di vincoli, le cui limitazioni sono rappresentate dalle k equazioni:
- φ1(x1, y1, z1, ...) = 0
- φk(x1, y1, z1, ...) = 0
Se φ1, φ2, ..., φk sono di classe C2, i vincoli sono indipendenti se le k equazioni sono linearmente indipendenti; non ci sono configurazioni semplici in corrispondenza di configurazioni compatibili con i vincoli se la matrice Jacobiana ha rango k.
Se si verifica questa ipotesi, allora si dice che i vincoli sono lagoloni.
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Ingegneria industriale e dell'informazione
ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
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